機(jī)器人機(jī)動技術(shù)與運(yùn)動控制-資料下載頁
2025-01-19 03:43本頁面
【正文】 X + BY + C = 0， 系數(shù) A,B,C可以由下式得出： A = y0 y。 B = x – x0。 C = x0*y – x*y0。 Navigating Algorithm 要驅(qū)動機(jī)器人沿此直線運(yùn)動，假設(shè)機(jī)器人沿此直線運(yùn)動的過程中坐標(biāo)為（ X,Y） ,由于控制有誤差，（ X,Y）不是精確在此直線上，那么可以求出點(diǎn)（ X,Y）到直線的距離，也就是運(yùn)動的誤差 : ERROR = (AX+BY+C)/E E = sqrt( A*A + B*B)。 Navigating Algorithm 采用增量 PID算法控制此誤差 . 偏差量 e(k)=Error= (AX+BY+C)/E； Δe(k) = e(k) e(k1)； Δe(k1) = e(k1) e(k2)； 設(shè) u(k) = u(k1) + kp*Δe(k) + ki*e(k)+ kd*(Δe(k) Δe(k1))； 其中 u(k)為輸出控制量， kp為比例系數(shù)， ki為積分系數(shù)， kd為微分系數(shù)。 Navigating Algorithm PID的控制具體行為如下： 給左右兩輪一恒定的線速度 v，根據(jù)在運(yùn)動過程中的機(jī)器人坐標(biāo)，計(jì)算出誤差。 通過 PID計(jì)算出控制量 u（ k），控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向角速度 w，使機(jī)器人能夠在有干擾的情況下沿預(yù)定直線運(yùn)動到目標(biāo)點(diǎn)。 Navigating Algorithm 復(fù)雜路徑的綜合控制策略 將機(jī)器人從任意位置任意方向驅(qū)動到目標(biāo)點(diǎn)，首先將機(jī)器人以較大的轉(zhuǎn)向速度和較小的前進(jìn)速度，轉(zhuǎn)向正對目標(biāo)點(diǎn)，再以較大的前進(jìn)速度和較小的轉(zhuǎn)向速度，到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的可接受范圍。 在點(diǎn)鎮(zhèn)定的前段路徑，以西格沃特算法控制，在點(diǎn)鎮(zhèn)定的后段路徑，以強(qiáng) PID加弱反饋的算法進(jìn)行控制。 Navigating Algorithm EPOS 電機(jī) （ ARM內(nèi)核） 工控板 驅(qū)動輪 場地路徑 定位系統(tǒng) UART通信 CAN總線 錐齒傳動 被動小輪 測量反饋 加載 電流輸出 控制算法 μc/osⅡ A case: Navigating A case: Navigating A case: Navigating I/O Mapping Single MCU Frame A case: Navigating Objfollowing: Operations Control of Robots CANopenbased Robots （ 2022） CANopenbased Robots CANopenbased Robots （ 2022） ? 檢測射線泄漏，運(yùn)動精度要求，測量效率要求更高； ? 交流伺服控制 + 運(yùn)動控制卡； ? .NET組件化開發(fā)（西核， 2022）。 PCI boardbased Robots （四所， 2022） Visionbased Robot ARM （一所， 2022） 核材料機(jī)械手外尺寸參數(shù)為： ?560 X 930mm。頂蓋通過螺栓和容器本體的法蘭端面緊固密封。機(jī)械手用于在放射性廢料固化線上，將容器頂蓋提起，蓋上頂蓋，用螺栓將容器緊固密封。 機(jī)械手基本定位結(jié)構(gòu)采用 XYZ機(jī)械手。 XY軸伺服運(yùn)動實(shí)現(xiàn)緊固和松開螺栓的柔性機(jī)械臂位置定位， Z軸的伺服運(yùn)動為取放螺栓的運(yùn)動自由度，上面機(jī)械手上固定啟動力矩螺栓扳手，用于擰緊螺栓。 XY定位采用磁柵尺最閉環(huán)反饋，定位精度 ；采用圖像視覺系統(tǒng)定型螺栓位置的定位，為遠(yuǎn)程控制臺提供直觀的圖像操作效果。 Stepped motor driven Robot 放射檢測機(jī)械手（一所， 2022） Stepped motor driven robot Arm 新能源電池的生產(chǎn)線機(jī)械手（深圳景佑， 2022） PM ROBOTS DELTA機(jī)械人（食品分揀） 速度快， 1秒鐘 1次分揀循環(huán)； 并聯(lián)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，安裝空間小； 可連接視覺系統(tǒng)進(jìn)行識別與操作。 Rail–followed Robot control 焊接機(jī)械人（船舶設(shè)計(jì)院， 2022）
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