機器人機械結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(ppt41頁)-資料下載頁
2025-01-16 20:58本頁面
【正文】 32 三 、 直動關(guān)節(jié) 直動關(guān)節(jié)可有兩種類型；電機驅(qū)動和液壓驅(qū)動 。 前者多采用滾動絲杠和導(dǎo)柱 (軌 )式；后者可采用油缸驅(qū)動齒輪的倍速移動結(jié)構(gòu) 。 33 四 、 手腕關(guān)節(jié) 單自由度手腕 SCARA水平關(guān)節(jié)裝配機器人多采用單自由度手骯 。 SCARA 機器人 34 SCARA 機器人操作機的手腕只有繞垂直軸的一個旋轉(zhuǎn)自由度。為了減輕操作機的懸臂重量，手腕的驅(qū)動電機固結(jié)在機架上。手腕轉(zhuǎn)動的目的在于調(diào)整裝配件的方位。由于傳動為兩級等徑輪齒形帶，所以大、小臂的轉(zhuǎn)動不影響末端執(zhí)行器的水平方位，而該方位的調(diào)整完全取決于腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，這是該種傳動方式的主要優(yōu)點，特別適合于電子線路板的插件作業(yè)。 兩自由度手腕 兩自由度手腕關(guān)節(jié)有兩種常見的配置形式 ， 即匯交式和偏置式 。 35 1 — 法蘭； 2 — 錐齒輪軸； 3 — 錐齒輪； 8， 4 — 彈簧； 5， 7 — 鏈輪； 6， 9— 軸承； 10一轉(zhuǎn)殼 匯交式兩自由度手流 1 — 法蘭； 2 — 轉(zhuǎn)殼； 6 — 錐齒輪軸； 4 — 小臂； 7 — 鏈輪， 8 — 鏈； 10 — 彈簧 偏置式兩自由度手腕 36 兩自由度手腕的另兩種結(jié)構(gòu)。圖 1屬匯交型，將諧波減速器置于臂部，驅(qū)動器通過齒形帶帶動諧波，或經(jīng)錐齒輪再帶動諧波使末桿獲得沿 x、 y軸 兩自由度運動。圖 2為 偏置型，則是將驅(qū)動電機和諧波減速器連成一體，放于偏置的腕殼中直接帶動腕完成角轉(zhuǎn)動。 1 — 扁平諧波； 2 — 杯式諧波； 3 — 齒形帶輪； 4 — 錐齒輪； 5 — 腕殼 圖 1 諧波前置匯交手腕 1— 諧波減速 9； 2 — 馬達(dá)； 3 — 銘輪； 4 — 腕殼 圖 2 電機前置偏置手腕 37 ? 誘導(dǎo)運動 把某一桿件因另一桿件的被驅(qū)動而引起的運動，稱作誘導(dǎo)運動。在進(jìn)行機器人運動學(xué)計算時，必須考慮誘導(dǎo)運動。 2 — 主動鏈輪； 5 — 從動鏈輪 手腕傳動示意圖 38 三自由度手腕 三自由度手腕的結(jié)構(gòu)形式繁多 。 三自由度手腕是在兩自由度手腕的基礎(chǔ)上加一個整個手腕相對于小臂的轉(zhuǎn)動自由度而形成的 。 三自由度手腕是 “ 萬向 ” 型手腕 ， 可以完成兩自由度手腕很多無法完成的作業(yè) 。 近年來 ， 大多數(shù)關(guān)節(jié)型機器人都采用了三自由度手腕 。 39 40 41 必須指出 ， 若操作機為 6自由度 ， 當(dāng)手腕為偏置式時 ， 運動學(xué)反解得不出解析的顯式 ， 且動力學(xué)參數(shù)也是強耦合的 。 設(shè)計時必須給予充分注意 。 演講完畢，謝謝觀看！
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