機(jī)械原理第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-23 13:04本頁(yè)面
【正文】 2 RRPR型操作機(jī)的逆解 機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)分析 (2/2) 167。 135 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)是由機(jī)座、手臂、手腕及末端執(zhí)行器等組 成的機(jī)械裝置。 而從機(jī)器人完成作業(yè)的方式來(lái)看，操作機(jī)是由 手臂機(jī)構(gòu)、手腕機(jī)構(gòu)及末端執(zhí)行器等組成的機(jī)構(gòu)。其結(jié)構(gòu)方案及 其運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)是整個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。 1．操作機(jī)手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手臂機(jī)構(gòu)一般有 2～ 3個(gè)自由度，要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升 降或伸縮三種運(yùn)動(dòng)形式。 手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸，還需考慮各 種構(gòu)件的重量對(duì)其運(yùn)動(dòng)速度、精度及剛度的影響。 2．操作機(jī)手腕機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手腕機(jī)構(gòu)一般為 1～ 3個(gè)自由度，要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、偏擺或擺 轉(zhuǎn)和仰俯三種運(yùn)動(dòng)形式。 手腕機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)時(shí)，要確定其結(jié)構(gòu)型式及機(jī)構(gòu)尺寸，并要注 意 誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng) 。 為使其機(jī)構(gòu)緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅(qū) 動(dòng)傳動(dòng)的布置和提高手腕動(dòng)作的精確性。 3．末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) 根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)的要求，先確定末端執(zhí)行器的類型及其機(jī) 構(gòu)的型式，并盡可能使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、重量輕，以減輕手臂 的負(fù)載。 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) (2/2) 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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