機(jī)械原理第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)-wenkub.com
2026-01-11 13:04 本頁面
【正文】 為使其機(jī)構(gòu)緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅(qū) 動傳動的布置和提高手腕動作的精確性。 1．操作機(jī)手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手臂機(jī)構(gòu)一般有 2～ 3個自由度，要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升 降或伸縮三種運(yùn)動形式。 例 131 RRPR型操作機(jī)的正解 例 132 RRPR型操作機(jī)的逆解 機(jī)器人操作的運(yùn)動分析 (2/2) 167。 操作機(jī)的位姿矩陣方程為 （ 1）操作機(jī)位姿方程的建立 （ 2）操作機(jī)位姿方程的求解 機(jī)器人操作機(jī)末端執(zhí)行器的位姿分析有兩類基本問題： 1）位姿方程的正解 已知各關(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)，求末端執(zhí)行器相對參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。 工業(yè)機(jī)器人操作的分類及主要技術(shù)指標(biāo) (5/5) 即為坐標(biāo)系 i 相對于坐標(biāo)系 i1的變換矩陣，此法稱為 DH法 。 3．操作機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo) （ 1） 自由度 pfpinF iiiii???????51516 自由度是反映操作機(jī)的通用性和適應(yīng)性的一項(xiàng)重要指標(biāo)。 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的分類及主要技術(shù)指標(biāo) (4/5) 靈活度是指操作機(jī)末端執(zhí)行器在工作（如抓取 物件）時，所能采取的姿態(tài)的多少。其尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的分類及主要技術(shù)指標(biāo) (3/5) 第二代為 感覺型機(jī)器人 。 即由 手臂機(jī)構(gòu) 和 手腕機(jī)構(gòu) 組成。 控制系統(tǒng) 一般由示教操作盤或控制計(jì)算機(jī)和
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