工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設(shè)計-資料下載頁
2025-06-30 00:32本頁面
【正文】 其運動方向，控制機器人的移動。如果再加上攝像機的視覺引導(dǎo)，機器人的移動就更加自如。采用無軌道式導(dǎo)向裝置，檢測時需用較復(fù)雜的裝置，價格昂貴，可靠性還存在問題，但其靈活性則遠比軌道式大。進一步完善后，完全有可能替代軌道式的導(dǎo)向控制，在生產(chǎn)車間內(nèi)應(yīng)用。五、機器人的嗅覺給機器人裝上鼻子就要用到嗅覺傳感器，使它能感受各種氣味，從而用來識別其所在環(huán)境中有害氣體，并測定有害氣體的含量。目前還做不到讓機器人像人一樣聞出多種氣味的機器鼻子。常用的嗅覺傳感器是半導(dǎo)體氣體傳感器，它是利用半導(dǎo)體氣敏元件同氣體接觸，造成半導(dǎo)體的物理性質(zhì)變化，借以測定某種特定的氣體成分及其含量的。大氣中的氣味各種各樣，而目前研制出的氣體傳感器只能識別像H2 、C2 、CO、NO等少數(shù)氣體。因此，除特殊需要安裝探測特定氣體的氣體傳感器外，一般的機器人基本上沒有嗅覺。六、機器人的觸覺觸覺是接觸、滑動、壓覺等機械刺激的總稱。多數(shù)動物的觸覺器是遍布全身的，像人的皮膚位于人的體表，依靠表皮的游離神經(jīng)末梢能感受溫度。痛覺、觸覺等多種感覺 ，因此，對人來說，除了視覺以外，觸覺接受外界的信息量最多。但是昆蟲或甲殼類動物的觸覺器官卻集中在頭部的觸角中。像蟋蟀與蝦的觸須有身體長度的2．5－3倍。依靠長觸須可確認遠處物體所在的位置 ，判別其大小 。要使機器人具有動物那樣敏感的觸覺是相當困難的，機器人裝上觸覺傳感器的目的是檢測機器人的某些部位（如手或足）與外界物體是否接觸，識別物體的形狀和在空間的位置，保證機器人的手能牢固地抓住物體，或保證其足能穩(wěn)穩(wěn)地踩在地面上。雖然這些事情大多數(shù)都可以用視覺傳感器來解決，但視覺系統(tǒng)造價昂貴，控制復(fù)雜，特別是在暗處，或者障礙物存在于視覺傳感器和對象物之間，就無法獲得視覺信息。與視覺系統(tǒng)相比，觸覺系統(tǒng)要簡單得多，價錢也便宜得多，這就是廣泛使用觸覺傳感器的原因所在。因此，給機器安裝上恰當?shù)挠|覺傳感器，使機器人具有一定的觸覺知能，就有更重要的意義了。 機器人的觸覺集中在手上，因為它主要是用手指來接觸物體的。要想獲得較多的觸覺信息，最好在手指表面大范圍地分布相同的觸覺傳感器；用像人的皮膚那樣柔軟而富有彈性的材料制作機器人的手，藉以增大與物體的接觸面，牢固地握住物體。此外，還希望觸覺傳感器形體小、重量輕、靈敏度高、集成度高、可靠性高。七、機器人的視覺機器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面： 1．用視覺進行產(chǎn)品檢驗，代替人的目檢。包括：形狀檢驗棗檢查和測量零件的幾何尺寸。形狀和位置；缺陷檢驗檢查零件是否損壞，劃傷；齊全檢驗棗檢查部件上的零件是否齊全。 2．在機器人進行裝配、搬運等工作時，用視覺系統(tǒng)對一組需裝配的零、部件逐個進行識別，并確定它在空間的位置和方向，引導(dǎo)機器人的手準確地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分類、搬運和裝配任務(wù)。 3．為移動機器人進行導(dǎo)航。利用視覺系統(tǒng)為移動機器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機器人能自主地規(guī)劃它的行進路線，回避障礙物，安全到達目的地，并完成指令的工作任務(wù)。 ?。埃睓C電３班 張 浩 ?。埃保保保埃梗埃担常? /
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