機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)2-資料下載頁(yè)
2025-01-18 18:03本頁(yè)面
【正文】 場(chǎng)合。（ 1） T1工作在方式 0 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)44（ 2） T1工作在方式 1（ 3） T1工作在方式 22/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)45 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器對(duì)輸入信號(hào)的要求 外部計(jì)數(shù)脈沖的最高頻率為系統(tǒng)振蕩器頻率的1/24， 例如選用 12MHz頻率的晶體，則可輸入 500KHz的外部脈沖。輸入信號(hào)的高、低電平至少要保持一個(gè)機(jī)器周期。如圖 710所示，圖中 Tcy為機(jī)器周期。2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)46 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的編程和應(yīng)用 4種工作方式中，方式 0與方式 1基本相同，由于方式 0是為兼容 MCS48而設(shè)，初值計(jì)算復(fù)雜，在實(shí)際應(yīng)用中，一般不用方式 0，而采用方式 1。 方式 1應(yīng)用 例 71 假設(shè)系統(tǒng)時(shí)鐘頻率采用 12MHz，要在 輸出一個(gè)周期為 2ms的方波，如圖所示。 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)47方波的周期用 T0來(lái)確定，讓 T0每隔 1ms計(jì)數(shù)溢出 1次 (每 1ms產(chǎn)生一次中斷 )， CPU響應(yīng)中斷后，在中斷服務(wù)程序中對(duì) 。 (1)計(jì)算初值 X 設(shè)初值為 X，則有 :(216X)(12/12)10 6=110 3 216X = 1000 X=64536 = 0xFC18 X化為 16進(jìn)制，即 X=0xFC18=1111110000011000B。 所以， T0的初值為： TH0=0xFC TL0=0x18 (2)初始化程序設(shè)計(jì) 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)48對(duì)寄存器 IP、 IE、 TCON、 TMOD的相應(yīng)位進(jìn)行正確設(shè)置，將計(jì)數(shù)初值送入定時(shí)器中。 (3)程序設(shè)計(jì) 中斷服務(wù)程序除產(chǎn)生方波外，還要注意將計(jì)數(shù)初值重新裝入定時(shí)器中，為下一次中斷作準(zhǔn)備。 參考程序： TMOD = 0x01； //設(shè)置 T0為方式 1 TH0 = 0xFC。 TH0 = 0x18。 ET0 = 0。 EA = 1。 TR0 = 1。 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)49 /* Time0中斷服務(wù)程序 ,使用寄存器組 2 */void mTime0Interrupt( ) interrupt 1 //using 2{TH0 = 0xFC。 TL0 = 0x18。 P1_0 = !P1_0。}例 72 假設(shè) 系統(tǒng)時(shí)鐘為 12MHz， 編寫(xiě)定時(shí)器 T0產(chǎn)生 1秒定時(shí) 的程序。（ 1） T0工作方式的確定 (堅(jiān)決不要用，除非新型 CPU)定時(shí)時(shí)間較長(zhǎng)，采用哪一種工作方式？ 由各種工作方式的特性，可計(jì)算出： 方式 0最長(zhǎng)可定時(shí) 。 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)50 方式 1最長(zhǎng)可定時(shí) 。 方式 2最長(zhǎng)可定時(shí) 256?s。選方式 1，每隔 50ms中斷一次，中斷 20次為 1s。 （ 2）計(jì)算計(jì)數(shù)初值 因?yàn)椋?(216X) （ 12/12） 10 6 = 5x102 所以： X=15536=3CB0H 因此： TH0=0x3C。 TL0=0xB0。 （ 3） 20次計(jì)數(shù)的實(shí)現(xiàn) 采用循環(huán)程序法。（ 4）程序設(shè)計(jì) 參考程序 :2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)51void mTime0Interrupt( ) interrupt 1 { static unsigned char t_1000ms = 10。static unsigned char t_100ms = 2。TH0 = 0x3C。 TL0 = 0xB0。if(!(t_100ms)){ t_100ms = 2。 if(!(t_1000ms)) { time_tick = 1。 t_1000ms = 10。 }//End of if(!(t_set)) }//End of if(!(t_1000ms))}//End of if(!(t_100ms))}//End of void mTime0Interrupt( ) interrupt 1 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)52 ASCII 編碼 在 20 世紀(jì) 60 年代，標(biāo)準(zhǔn)化的需要帶來(lái)了美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)信息交換碼 (ASCII)（ ASCII：將英語(yǔ)中的字符表示為數(shù)字的代碼。為每個(gè)字符分配一個(gè)介于 0 到 127 之間的數(shù)字。大多數(shù)計(jì)算機(jī)都使用 ASCII 表示文本和在計(jì)算機(jī)之間傳輸數(shù)據(jù)。）（發(fā)音為 askkee）。 ASCII 表包含 128 個(gè)數(shù)字，分配給了相應(yīng)的字符 （字符：字母、數(shù)字、標(biāo)點(diǎn)或符號(hào)。）。 ASCII 為計(jì)算機(jī)提供了一種存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和與其他計(jì)算機(jī)及程序交換數(shù)據(jù)的方式。2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)53 ASCII 非打印控制字符ASCII 表上的數(shù)字 0–31 分配給了控制字符，用于控制像打印機(jī)等一些外圍設(shè)備。例如， 12 代表?yè)Q頁(yè) /新頁(yè)功能。此命令指示打印機(jī)跳到下一頁(yè)的開(kāi)頭。ASCII 非打印控制字符表2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)542/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)55 ASCII 打印字符數(shù)字 32–126 分配給了能在鍵盤(pán)上找到的字符，當(dāng)您查看或打印文檔時(shí)就會(huì)出現(xiàn)。數(shù)字 127 代表 DELETE 命令。2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)562/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)57。2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)582/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)592/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)602/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)612/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)622/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)632/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)642/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)652/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)662/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)672/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)68使用紅外線發(fā)射和接收器件 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)69紅外線（ IR）接收 /檢測(cè)器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測(cè)的 980 nm波長(zhǎng)的紅外線外，它幾乎不允許其它光通過(guò)。紅外檢測(cè)器還有一個(gè)電子濾波器，它只允許大約 kHz 的電信號(hào)通過(guò)。換句話說(shuō)，檢測(cè)器只尋找每秒閃爍38,500次的紅外光。這就防止了普通光源象太陽(yáng)光和室內(nèi)光對(duì) IR的干涉。太陽(yáng)光是直流干涉（ 0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近 100或 120 Hz。由于 120 Hz在電子濾波器的 kHz通帶頻率之外，它完全被IR探測(cè)器忽略。 2/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)702/28/2023機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)71演講完畢，謝謝觀看！
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