機器人技術(shù)第5講-資料下載頁
2025-01-16 20:56本頁面
【正文】 28 星期日 29 速度的計算對于連桿 i上任一點的速度為：（ ） P點的加速度2023/2/28 星期日 30 速度的計算速度的平方 ：對于任一機械手上一點的速度平方為()2023/2/28 星期日 31 動能和位能的計算令連桿 3上任一質(zhì)點 P的質(zhì)量為 dm，則其動能為 ：任一機械手連桿 i上位置矢量 的質(zhì)點，其動能為2023/2/28 星期日 32 動能和位能的計算對連桿 3積分 dK3， 得連桿 3的動能為 ：式中， 積分稱為連桿的偽慣量矩陣，并記為：2023/2/28 星期日 33 動能和位能的計算任何機械手上任一連桿 i的動能為 ：（ )式中， Ii為偽慣量矩陣，其表達式為：2023/2/28 星期日 34 動能和位能的計算式中， Ii為偽慣量矩陣，其表達式為：2023/2/28 星期日 35 動能和位能的計算物體的轉(zhuǎn)動慣量、矢量積以及一階矩量為：如果令2023/2/28 星期日 36 動能和位能的計算于是可把 Ii表示為（ )：2023/2/28 星期日 37 動能和位能的計算具有 n個連桿的機械手總的動能為：（ )連桿 i的傳動裝置動能為式中， Iai為傳動裝置的等效轉(zhuǎn)動慣量，對于平動關(guān)節(jié)， Iai為等效質(zhì)量；傳動關(guān)節(jié)的傳動裝置總動能為2023/2/28 星期日 38 動能和位能的計算下面計算機械手的位能，一個高度為 h，質(zhì)量為 m的物體其位能為：P＝ mgh連桿 i上位置 處的質(zhì)點 dm，其位能為：2023/2/28 星期日 39 動能和位能的計算其中， mi為連桿 I的質(zhì)量， 為連桿 I相對于其前端關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的重心位置，由于傳動裝置的重力作用Pai一般是很小的，一般忽略不計，這時，機械手的總位能為 動力學(xué)方程的推導(dǎo)拉格朗日算子：2023/2/28 星期日 40 動力學(xué)方程的推導(dǎo)對上式求導(dǎo)拉格朗日算子：2023/2/28 星期日 41 動力學(xué)方程的推導(dǎo)2023/2/28 星期日 42 動力學(xué)方程的推導(dǎo)2023/2/28 星期日 43 動力學(xué)方程的推導(dǎo)2023/2/28 星期日 44 動力學(xué)方程的推導(dǎo)演講完畢，謝謝觀
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