機(jī)器人開發(fā)中的一點(diǎn)體會(huì)-資料下載頁
2025-01-16 20:56本頁面
【正文】 通訊 +PC?嵌入式系統(tǒng) ?嵌入式系統(tǒng) +單片機(jī) ?嵌入式系統(tǒng) +PC ? 簡單勝過復(fù)雜 ? 例子 wire 嵌入式系統(tǒng)的一個(gè)構(gòu)架例子 硬件 ? 輸出：控制部分 +DA+功率放大 (PWM等 ) ? 反饋： ? 編碼器 +DIO ? 電位器 +AD 底層數(shù)據(jù)通信 ? IO口不夠的問題 ?擴(kuò)口 ? 利用串行通訊協(xié)議： I2C， 485，自制協(xié)議 軟件部分 ? 根據(jù)需要設(shè)計(jì)軟件架構(gòu) ? 簡單，穩(wěn)定，樸素，例子：多線程 ? 一些實(shí)用的選擇： RTLinux 單片機(jī)，舊版本 DOS，和 Linux 一些基本概念 ? 用戶空間和內(nèi)核空間 ? 內(nèi)核線程和驅(qū)動(dòng)程序 ? 通信手段 :FIFO ? 控制算法的實(shí)現(xiàn) ? 高層算法：運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，動(dòng)力學(xué)方程 ? 底層算法： PID控制 人工智能 ? 是否需要引入人工智能？“人工智能”還是“人工”智能？ ? 一些例子：巡線，走迷宮，對抗策略（足球賽，摔跤賽） ? 計(jì)算量與最優(yōu)的平衡 ? 傳統(tǒng)的人工智能和現(xiàn)代的人工智能 ? 深度優(yōu)先走迷宮，比賽中的博弈 ? 神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)與遺傳算法，本質(zhì)：解非線性方程 其他部分 ? 安全第一 ? 設(shè)計(jì)中的問題 ? 電氣上的問題 ? 電源問題 ? 電機(jī)問題 ? 調(diào)試問題 設(shè)計(jì)問題 電氣問題 ? 電氣隔離與干擾 ? 電源功率與電池 ? DCDC和穩(wěn)壓 ? 剎車和安全釋放 一些資源 THE END Thanks! 演講完畢，謝謝觀看！
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