機(jī)器人開發(fā)中的一點(diǎn)體會(文件)
【正文】 4足奔跑的研究難點(diǎn) ? 爬行類 (烏龜，鱷魚，普通哺乳動物低速步行 )的步態(tài) (gait)容易實(shí)現(xiàn) 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 起始姿態(tài) Phase 1 Phase 2 Phase 3 1 2 4 3 Phase 3 Crawl gait phases 目前尚未成功解決的 2個(gè)步態(tài) ? Trot和 Pace ? 靜態(tài)：不穩(wěn)定的重心 ? 動態(tài)：僅僅使用重心不能確定動態(tài)穩(wěn)定性 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 Trot Pace 機(jī)器蛇 ? 機(jī)器蛇的基本原理突破很早，在 1972年。 ? 如果要求足尖端按照一定的曲線運(yùn)動，三關(guān)節(jié)角度的變化將更加復(fù)雜 ? 只有知道了足尖的運(yùn)動方程，才能進(jìn)一步根據(jù)機(jī)器人的重量計(jì)算出各個(gè)關(guān)節(jié)分擔(dān)的力矩，從而通過控制各個(gè)電機(jī)的功率進(jìn)行輸出 ? 更復(fù)雜的例子： 3條支撐腿的9個(gè)關(guān)節(jié)角度進(jìn)行復(fù)雜的變化，使得身體的重心平穩(wěn)向前移動 θ1 θ2 θ3 運(yùn)動學(xué)方程 動力學(xué)方程 非線性 多變量 穩(wěn)定性 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和機(jī)械要素 ? 為什么要進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)？ ? 未經(jīng)思考的機(jī)構(gòu)需要：高級的電機(jī)，大量的經(jīng)費(fèi)，高性能的電子設(shè)備，復(fù)雜的程序 ? 良好的機(jī)構(gòu)可以 節(jié)省經(jīng)費(fèi)，降低 電機(jī)性能需求， 簡化程序。 ? 運(yùn)動速度尚未取得突破進(jìn)展。 Dante II NAS
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