機(jī)器人研究的概況及對(duì)我國(guó)高中機(jī)器人教育的淺見-資料下載頁
2025-01-18 18:07本頁面
【正文】 ? 傳動(dòng)效率高； ? 傳動(dòng)平穩(wěn)； ? 結(jié)構(gòu)緊湊壽命長(zhǎng)工作可靠； ? 可實(shí)現(xiàn)任意兩軸之間的傳動(dòng)。 ? 缺點(diǎn)： ? 制造和安裝精度要求較高，成本較高。 ? 不適合較大距離的傳動(dòng)。 ? 沒有過載保護(hù)作用。 63 二、齒輪傳動(dòng)的分類 ? 根據(jù)齒輪兩軸的相對(duì)位置分類 ? 兩軸平行的有：圓柱齒輪（直齒、斜齒、人字齒） ? 兩軸相交的有：圓錐齒輪（直齒、曲齒） ? 兩軸相錯(cuò)的有：螺旋齒輪 ? 根據(jù)兩齒輪的嚙合方式分類 ? 外嚙合齒輪傳動(dòng) ? 內(nèi)嚙合齒輪傳動(dòng) ? 齒輪與齒條傳動(dòng) 64 齒輪傳動(dòng)比的計(jì)算 ? 傳動(dòng)比即兩運(yùn)動(dòng)齒輪角速度之比。 ? 設(shè)一對(duì)齒輪其主動(dòng)輪的角速度為 w齒數(shù)為 z1；從動(dòng)輪的角速度為 w齒數(shù)為z2，則傳動(dòng)比為： i12=w1/w2=z2/z1 ? 傳動(dòng)比反映速度之比，也反映轉(zhuǎn)矩之比。傳動(dòng)比大于 1，是減速傳動(dòng)，傳動(dòng)力矩增加。反之是加速運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)力矩減少。 65 蝸桿蝸輪傳動(dòng) ? 用來傳遞空間互相垂直而不相交的兩軸間的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。 ? 特點(diǎn) ? 傳動(dòng)比大，傳動(dòng)力矩大。 ? 結(jié)構(gòu)緊湊。傳動(dòng)平穩(wěn)。 ? 有自鎖性能。 66 齒輪系 ? 為了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)械傳動(dòng)，往往會(huì)使用多個(gè)或多種齒輪組成一個(gè)系統(tǒng)。 ? 齒輪系分為定軸輪系、周轉(zhuǎn)輪系和復(fù)合輪系三大類。 ? 定軸輪系的傳動(dòng)比是指首輪（一般是主動(dòng)輪）與末輪的角速度之比。其計(jì)算方法是將逐級(jí)的傳動(dòng)比相乘。即： ? 定軸輪系的傳動(dòng)比＝所有從動(dòng)輪齒數(shù)的連乘積 /所有主動(dòng)輪齒數(shù)的連乘積 67 定軸輪系圖例 68 例：定軸輪系傳動(dòng)比的計(jì)算 ? 如圖已知： z1=10,z2=20,z3=‘＝10,z4=40,z4’ 10,z5=30。求傳動(dòng)比 i15。 ? i15=(z2/z1)(z3/z2)(z4/z3’ )(z5/z4’ )=96 69 帶傳動(dòng)與鏈傳動(dòng) ? 帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)都是利用中間撓性件（帶或鏈）把主動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給從動(dòng)軸的。這兩種傳動(dòng)形式適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)。 ? 帶傳動(dòng)的組成及其分類： ? 由主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和張緊在兩輪上的帶組成。靠傳動(dòng)帶與帶輪之間的摩擦力來傳遞動(dòng)力。 ? 按傳動(dòng)帶截面形狀分為：平形帶、 V形帶和圓形帶。 70 帶傳動(dòng)的特點(diǎn) ? 優(yōu)點(diǎn)： ? 適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)。 ? 帶具有良好的彈性，可以緩和載荷的沖擊和振動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)。 ? 過載時(shí)，帶在輪面上打滑，可防止損壞其它部件。 ? 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工維護(hù)方便，成本低。 ? 缺點(diǎn)： ? 不能保持準(zhǔn)確的傳動(dòng)比，傳動(dòng)效率較低。 ? 帶傳動(dòng)多用于兩軸傳動(dòng)比無嚴(yán)格要求、中心距較大的機(jī)械中。 71 鏈傳動(dòng) ? 與帶傳動(dòng)相比有如下優(yōu)點(diǎn)： ? 能傳遞較大的圓周力，無彈性滑動(dòng)和打滑現(xiàn)象，能保持準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比。 ? 鏈條張緊力小，作用在軸上的壓力也較小。 ? 傳動(dòng)效率較高。 ? 缺點(diǎn)： ? 只能用于兩根平行軸間傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力。 ? 無過載保護(hù)作用。 ? 工作噪音大，需要潤(rùn)滑。 72 平面連桿與凸輪機(jī)構(gòu) ? 連桿機(jī)構(gòu)是一種應(yīng)用十分廣泛的機(jī)構(gòu)。下圖是常見的幾種連桿機(jī)構(gòu)。它們的共同特點(diǎn)是：其原動(dòng)件 1的運(yùn)動(dòng)都要經(jīng)過一個(gè)不直接與機(jī)架相連的中間構(gòu)件 2才能傳動(dòng)從動(dòng)件 3。中間構(gòu)件 2稱為連桿，這些機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為連桿機(jī)構(gòu)。 73 連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特點(diǎn) ? 連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副一般都是低副，可承受較大的載荷。 ? 當(dāng)原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律不變，可用改變各構(gòu)件的相對(duì)長(zhǎng)度來使從動(dòng)件得到不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。 ? 可以很方便地達(dá)到增力、擴(kuò)大行程、實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)等功能。 ? 不易于實(shí)現(xiàn)精確的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，不適合高速傳動(dòng)的場(chǎng)合。 74 凸輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) ? 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、設(shè)計(jì)方便。 ? 易于磨損，適用于傳動(dòng)力不大、低速的場(chǎng)合。 75 內(nèi)容簡(jiǎn)介 ? 使用平臺(tái)式簡(jiǎn)易機(jī)器人制作自動(dòng)尋光機(jī)器人案例。 ? 用拼裝式簡(jiǎn)易機(jī)器人制作滅火機(jī)器人案例。 76 演講完畢，謝謝觀看！
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