機器人研究的概況及對我國高中機器人教育的淺見-資料下載頁
2025-01-18 18:07本頁面
【正文】 ? 傳動效率高； ? 傳動平穩(wěn)； ? 結(jié)構(gòu)緊湊壽命長工作可靠； ? 可實現(xiàn)任意兩軸之間的傳動。 ? 缺點： ? 制造和安裝精度要求較高，成本較高。 ? 不適合較大距離的傳動。 ? 沒有過載保護作用。 63 二、齒輪傳動的分類 ? 根據(jù)齒輪兩軸的相對位置分類 ? 兩軸平行的有：圓柱齒輪（直齒、斜齒、人字齒） ? 兩軸相交的有：圓錐齒輪（直齒、曲齒） ? 兩軸相錯的有：螺旋齒輪 ? 根據(jù)兩齒輪的嚙合方式分類 ? 外嚙合齒輪傳動 ? 內(nèi)嚙合齒輪傳動 ? 齒輪與齒條傳動 64 齒輪傳動比的計算 ? 傳動比即兩運動齒輪角速度之比。 ? 設一對齒輪其主動輪的角速度為 w齒數(shù)為 z1；從動輪的角速度為 w齒數(shù)為z2，則傳動比為： i12=w1/w2=z2/z1 ? 傳動比反映速度之比，也反映轉(zhuǎn)矩之比。傳動比大于 1，是減速傳動，傳動力矩增加。反之是加速運動，傳動力矩減少。 65 蝸桿蝸輪傳動 ? 用來傳遞空間互相垂直而不相交的兩軸間的運動和動力的傳動機構(gòu)。 ? 特點 ? 傳動比大，傳動力矩大。 ? 結(jié)構(gòu)緊湊。傳動平穩(wěn)。 ? 有自鎖性能。 66 齒輪系 ? 為了實現(xiàn)復雜的機械傳動，往往會使用多個或多種齒輪組成一個系統(tǒng)。 ? 齒輪系分為定軸輪系、周轉(zhuǎn)輪系和復合輪系三大類。 ? 定軸輪系的傳動比是指首輪（一般是主動輪）與末輪的角速度之比。其計算方法是將逐級的傳動比相乘。即： ? 定軸輪系的傳動比＝所有從動輪齒數(shù)的連乘積 /所有主動輪齒數(shù)的連乘積 67 定軸輪系圖例 68 例：定軸輪系傳動比的計算 ? 如圖已知： z1=10,z2=20,z3=‘＝10,z4=40,z4’ 10,z5=30。求傳動比 i15。 ? i15=(z2/z1)(z3/z2)(z4/z3’ )(z5/z4’ )=96 69 帶傳動與鏈傳動 ? 帶傳動和鏈傳動都是利用中間撓性件（帶或鏈）把主動軸的運動和動力傳給從動軸的。這兩種傳動形式適用于兩軸中心距較大的傳動。 ? 帶傳動的組成及其分類： ? 由主動輪、從動輪和張緊在兩輪上的帶組成?？總鲃訋c帶輪之間的摩擦力來傳遞動力。 ? 按傳動帶截面形狀分為：平形帶、 V形帶和圓形帶。 70 帶傳動的特點 ? 優(yōu)點： ? 適用于兩軸中心距較大的傳動。 ? 帶具有良好的彈性，可以緩和載荷的沖擊和振動，傳動平穩(wěn)。 ? 過載時，帶在輪面上打滑，可防止損壞其它部件。 ? 結(jié)構(gòu)簡單，加工維護方便，成本低。 ? 缺點： ? 不能保持準確的傳動比，傳動效率較低。 ? 帶傳動多用于兩軸傳動比無嚴格要求、中心距較大的機械中。 71 鏈傳動 ? 與帶傳動相比有如下優(yōu)點： ? 能傳遞較大的圓周力，無彈性滑動和打滑現(xiàn)象，能保持準確的平均傳動比。 ? 鏈條張緊力小，作用在軸上的壓力也較小。 ? 傳動效率較高。 ? 缺點： ? 只能用于兩根平行軸間傳遞運動與動力。 ? 無過載保護作用。 ? 工作噪音大，需要潤滑。 72 平面連桿與凸輪機構(gòu) ? 連桿機構(gòu)是一種應用十分廣泛的機構(gòu)。下圖是常見的幾種連桿機構(gòu)。它們的共同特點是：其原動件 1的運動都要經(jīng)過一個不直接與機架相連的中間構(gòu)件 2才能傳動從動件 3。中間構(gòu)件 2稱為連桿，這些機構(gòu)統(tǒng)稱為連桿機構(gòu)。 73 連桿機構(gòu)傳動特點 ? 連桿機構(gòu)中的運動副一般都是低副，可承受較大的載荷。 ? 當原動件的運動規(guī)律不變，可用改變各構(gòu)件的相對長度來使從動件得到不同的運動規(guī)律。 ? 可以很方便地達到增力、擴大行程、實現(xiàn)遠距離傳動等功能。 ? 不易于實現(xiàn)精確的復雜運動，不適合高速傳動的場合。 74 凸輪機構(gòu)的特點 ? 結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、設計方便。 ? 易于磨損，適用于傳動力不大、低速的場合。 75 內(nèi)容簡介 ? 使用平臺式簡易機器人制作自動尋光機器人案例。 ? 用拼裝式簡易機器人制作滅火機器人案例。 76 演講完畢，謝謝觀看！
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