機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)-資料下載頁(yè)
2025-01-16 21:12本頁(yè)面
【正文】 僅 2～ 3個(gè) (2或 3相 )，這數(shù)目遠(yuǎn)小于直流有刷伺服電動(dòng)機(jī)定子繞組數(shù)目。因此如何減小無(wú)刷電動(dòng)機(jī)工作時(shí)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，是一個(gè)關(guān)鍵性問(wèn)題。通過(guò)無(wú)刷電動(dòng)機(jī)定子繞組的電流幅值越大，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩越大。為減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，限止電流幅值，而呈平頂狀，如圖 6—3 l所示。由梯形波代替正弦波來(lái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，簡(jiǎn)化了驅(qū)動(dòng)電路，但為進(jìn)一步減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，這種電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)要有速度負(fù)反饋環(huán)，這樣通過(guò)速度負(fù)反饋的作用使轉(zhuǎn)速平穩(wěn) ? 正弦波電動(dòng)機(jī) (交流無(wú)刷伺服電動(dòng)機(jī) )：顧名思義，它是由正弦波電流驅(qū)動(dòng)的。對(duì)三相情況，電流相位差120。，而且這三相電流是隨轉(zhuǎn)子位置不同而不同的，也就是說(shuō)，轉(zhuǎn)子的位置檢測(cè)需更精確，驅(qū)動(dòng)電路也比梯形波電動(dòng)機(jī)的更復(fù)雜，但卻代表著無(wú)刷電動(dòng)機(jī)最高水平，因?yàn)樗鼙３趾愣ㄞD(zhuǎn)矩輸出 (1)初選電機(jī) 首先電機(jī)必須能夠提供負(fù)載所需要的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速? 如果要求電機(jī)在 峰值下以峰值轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)負(fù)載 ，則電機(jī)功率可按下式估算 ? 電機(jī)功率， W ? 負(fù)載峰值力矩 ? 負(fù)載峰值轉(zhuǎn)速? 傳動(dòng)裝置的效率，初步估算時(shí)取 =0． 7～ O． 9 ? 當(dāng)電機(jī)長(zhǎng)期連續(xù)地工作在變載荷之下時(shí)，比較合理的是 按負(fù)載均方根功率 估算電機(jī)功率? 估算 Pm后就可選取電機(jī)，使其額定功率 P， 滿足下式? 負(fù)載均方根力矩 Nm ? 負(fù)載均方根轉(zhuǎn)速， rad／ S。 （ 2）發(fā)熱校核 ? 在一定轉(zhuǎn)速下，負(fù)載的均方根力矩是與伺服電機(jī)處于連續(xù)工作時(shí)的熱定額相對(duì)應(yīng)的 。為校核發(fā)熱，要求電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩滿足下式：? 電機(jī)的發(fā)熱量主要來(lái)自銅耗 它在時(shí)間 T內(nèi)產(chǎn)生的熱量 Qe ：（ 3）轉(zhuǎn)矩過(guò)載校核? 轉(zhuǎn)矩過(guò)載校核的公式為折算到電機(jī)上的負(fù)載力矩的最大值電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的最大值 (過(guò)載轉(zhuǎn)矩 )電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 電機(jī)的轉(zhuǎn)矩過(guò)載系數(shù)（ 4）總傳動(dòng)比的選擇 ? 電機(jī)要克服的負(fù)載力矩有兩種典型情況：一種是峰值力矩，它對(duì)應(yīng)于電機(jī)最嚴(yán)重的工作情況，一般在機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)起動(dòng)時(shí)出現(xiàn)；另一種為均方根力矩，它對(duì)應(yīng)于電機(jī)長(zhǎng)期連續(xù)地在變負(fù)荷下工作的情況? 折算到電機(jī)的 負(fù)載峰值力矩 為 由上式可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載峰值力矩是總傳動(dòng)比的函數(shù)，式 (3—25) 稱為負(fù)載的峰值力矩特性，對(duì)應(yīng)的曲線如圖 3． 12所示 ? 令 由式 (3． 25)可得 “折算峰值力矩最小 ”的最佳傳動(dòng)比 :? 在此最佳傳動(dòng)比上，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩有一半用于電機(jī)的轉(zhuǎn)子和傳動(dòng)裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機(jī)軸上的負(fù)載均方根力矩為 ： 由上式可知，折算到電機(jī)軸上的負(fù)載均方根力矩也是總傳動(dòng)比的函數(shù)，對(duì)應(yīng)的曲線見(jiàn)圖 3． 13。折算均方根力矩最小 ”的最佳總傳動(dòng)比 :演講完畢，謝謝觀看
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