機器人的組成結構-資料下載頁
2025-01-16 21:12本頁面
【正文】 僅 2～ 3個 (2或 3相 )，這數目遠小于直流有刷伺服電動機定子繞組數目。因此如何減小無刷電動機工作時轉矩波動，是一個關鍵性問題。通過無刷電動機定子繞組的電流幅值越大，產生的轉矩越大。為減小轉矩波動，限止電流幅值，而呈平頂狀，如圖 6—3 l所示。由梯形波代替正弦波來驅動電動機，簡化了驅動電路，但為進一步減小轉矩波動，這種電動機的控制系統(tǒng)要有速度負反饋環(huán)，這樣通過速度負反饋的作用使轉速平穩(wěn) ? 正弦波電動機 (交流無刷伺服電動機 )：顧名思義，它是由正弦波電流驅動的。對三相情況，電流相位差120。，而且這三相電流是隨轉子位置不同而不同的，也就是說，轉子的位置檢測需更精確，驅動電路也比梯形波電動機的更復雜，但卻代表著無刷電動機最高水平，因為它能保持恒定轉矩輸出 (1)初選電機 首先電機必須能夠提供負載所需要的瞬時轉矩和轉速? 如果要求電機在 峰值下以峰值轉速驅動負載 ，則電機功率可按下式估算 ? 電機功率， W ? 負載峰值力矩 ? 負載峰值轉速? 傳動裝置的效率，初步估算時取 =0． 7～ O． 9 ? 當電機長期連續(xù)地工作在變載荷之下時，比較合理的是 按負載均方根功率 估算電機功率? 估算 Pm后就可選取電機，使其額定功率 P， 滿足下式? 負載均方根力矩 Nm ? 負載均方根轉速， rad／ S。 （ 2）發(fā)熱校核 ? 在一定轉速下，負載的均方根力矩是與伺服電機處于連續(xù)工作時的熱定額相對應的 。為校核發(fā)熱，要求電機額定轉矩滿足下式：? 電機的發(fā)熱量主要來自銅耗 它在時間 T內產生的熱量 Qe ：（ 3）轉矩過載校核? 轉矩過載校核的公式為折算到電機上的負載力矩的最大值電機輸出轉矩的最大值 (過載轉矩 )電機額定轉矩 電機的轉矩過載系數（ 4）總傳動比的選擇 ? 電機要克服的負載力矩有兩種典型情況：一種是峰值力矩，它對應于電機最嚴重的工作情況，一般在機器人關節(jié)電機起動時出現(xiàn)；另一種為均方根力矩，它對應于電機長期連續(xù)地在變負荷下工作的情況? 折算到電機的 負載峰值力矩 為 由上式可知，折算到電機軸上的負載峰值力矩是總傳動比的函數，式 (3—25) 稱為負載的峰值力矩特性，對應的曲線如圖 3． 12所示 ? 令 由式 (3． 25)可得 “折算峰值力矩最小 ”的最佳傳動比 :? 在此最佳傳動比上，電機的輸出轉矩有一半用于電機的轉子和傳動裝置 ? 均方根力矩特性 折算到電機軸上的負載均方根力矩為 ： 由上式可知，折算到電機軸上的負載均方根力矩也是總傳動比的函數，對應的曲線見圖 3． 13。折算均方根力矩最小 ”的最佳總傳動比 :演講完畢，謝謝觀看
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