工業(yè)機械手及設(shè)計系統(tǒng)工作原理及組成-資料下載頁
2025-01-16 14:43本頁面
【正文】 一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。(4)助記符機器程序相當(dāng)于微機的助記符程序，是面向機器的(即不同廠家的可編程序控制器，助記符指令形式不同)，用簡易編程器時，應(yīng)將梯形圖轉(zhuǎn)化成助記符程序，才能將其輸入到可編程序控制器中。(5)編制程序即檢查程序中每條語法錯誤，若有則修改。這項工作在編程器上進行。(6)調(diào)試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。程序設(shè)計(包括畫梯形圖、助記符程序、編輯、甚至調(diào)試)也可在別的工具上進行。如IBMPC機，只要這個機器配有相應(yīng)的軟件。(7)保存程序調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。 機械手可編程序控制器控制方案 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求。它的手臂具有三個自由度，即水平方向的伸、縮。豎直方向的上、下。繞豎直軸的順時針方向旋轉(zhuǎn)及逆時針方向旋轉(zhuǎn)。另外，其末端執(zhí)行裝置— 機械手，還可完成抓、放功能。以上各動作均采用氣動方式驅(qū)動，即用五個二位五通電磁閥(每個閥有兩個線圈，對應(yīng)兩個相反動作)分別控制五個氣缸，使機械手完成伸、縮、上、下、旋轉(zhuǎn)及機械手抓放動作。其中旋轉(zhuǎn)運動用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動。這樣，可用PLC的8個輸出端與電磁閥的8個線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵，不需改變接線，只需將程序中動作代碼及順序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六個動作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測動作是否到位，如果某動作沒有到位，則出錯指示燈亮。為了滿足生產(chǎn)需要，機械手應(yīng)設(shè)置手動工作方式、單動工作方式和自動工作方式。（1）手動工作方式便于對設(shè)備進行調(diào)整和檢修，設(shè)置手動工作方式。用按鈕對機械手每一動作單獨進行控制。（2）單動工作方式從原點開始，按照自動工作循環(huán)的步序，每按下一次起動按鈕，機械手完成一步的工作后，自動停止。（3）自動工作方式按下起動按鈕，機械手從原點開始，按工序自動反復(fù)連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，機械手在完成最后一個周期的動作后，返回原點自動停機。 氣動機械手的工作流程（如圖71所示）啟動手腕收縮立柱右轉(zhuǎn)手爪松開立柱上升立柱下降手臂伸長手腕逆時針轉(zhuǎn)手臂伸長手腕逆時針轉(zhuǎn)立柱左轉(zhuǎn)立柱下降手腕收縮手爪抓緊手腕逆時針轉(zhuǎn)立柱上升圖71機械手自動控制工作流程框圖 I/0分配 根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點的數(shù)目，選用OMRON C28P型PC，它有16個輸入點，標(biāo)號為00000015。 12個輸出點。 表7—1 I/O分配輸入輸出啟動 0000手臂左轉(zhuǎn) 0500停止 0001手臂右轉(zhuǎn) 0510手爪抓緊 0002手臂伸長 0502左轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0003手臂收縮 0503右轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0004手臂上升 0504伸長限位開關(guān) 0005手臂下降 0505收縮限位開關(guān) 0006手腕逆轉(zhuǎn) 0506上升限位開關(guān) 0007手腕順轉(zhuǎn) 0507下降限位開關(guān) 0008手抓抓緊 0508逆轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0009手爪放松 0509順轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0010物品檢測 0011其它地址分配： 夾緊定時器:T1,定時5s 放松定時器:T2，定時5s 自動方式標(biāo)志: 單動方式標(biāo)志: 手動方式標(biāo)志: 結(jié)束標(biāo)志: 梯形圖設(shè)計根據(jù)機械手的邏輯時序圖及1/0分配，可以畫出控制梯形圖。控制梯形圖可分為子程序部分和主程序部分。子程序部分包括：自動方式控制梯形圖（72）和手動方式控制梯形圖（73）。1. 自動控制方式梯形圖如下：圖72自動方式控制梯形圖2. 手動控制方式梯形圖如下：圖73手動控制方式梯形圖： 圖74主程序梯形圖第八章 結(jié) 論本次設(shè)計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。致 謝本文是在我尊敬的老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了學(xué)校老師的大力支持和幫助，為我提供了許多有用的資料，在此一并向他們表示衷心的感謝。在日常生活和學(xué)習(xí)中，學(xué)校的各位老師，以及全體同學(xué)給與我大力支持和幫助，在此我向他們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝學(xué)校的學(xué)習(xí)環(huán)境。參考文獻：[1]王海, 李洪奎, 劉曉. 基于PLC的多軸控制研究[J]. 機械工程學(xué)報, 2008[2]王海涌, 張為瑋, 王衛(wèi). 多軸運動控制器在轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 電子技術(shù)應(yīng)用, 2010 [3]范文利, 姜洪奎，陳繼文, 李凡冰. 基于PLC的平面曲線焊接控制系統(tǒng)[J]. 機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新, 2009 [4]楊東, 黃永紅, 張新華, 吉敬華. 用PLC基本指令實現(xiàn)自動運動定位控制的研究[J]. 微計算機信息, 2010[5]張強, 文懷興, 陳嬋娟. 數(shù)字量I/O卡在快速成型機多軸控制中的應(yīng)用[J]. 控制與檢測, 2008[6]薛開, 王平, 王文斌. 基于多軸運動控制器的二軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)[J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報, 2006 [7]劉建峰. 基于PAC的多軸運動控制系統(tǒng)的研究[J]. 機械制造與自動化, 2007[8]朱華征, 范大鵬, 龐新良. 基于可編程多軸控制器的三軸轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)[J]. 兵工自動化, 2004[9]陶湘廳,袁銳波 氣動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景；2007 05 – 16[10]王積偉，章宏甲．液壓與氣壓傳動（第二版）．機械工業(yè)出版社，2005[11]明仁雄, 等. 液壓與氣壓傳動[M ]. 國防工業(yè)出版社, 2003[12]陳新元, 張安龍. 裝配線機械手電氣混合控制[ J ].液壓與氣動, 2007 (3)[13]SMC (中國) 有限公司. 現(xiàn)代實用技術(shù)[M ] 1北京:機械工業(yè)出版社, 1998[14]陸鑫盛, 周洪. 氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計[M ]. 上?？茖W(xué)技術(shù)文獻出版社, 1999[15]郁漢琪，郭健. 可編程序控制器原理及應(yīng)用[M]. 北京：中國電力出版社，20
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