工業(yè)機(jī)械手結(jié)構(gòu)-資料下載頁
2025-06-25 22:49本頁面
【正文】 主要是對(duì)手爪起到一個(gè)支撐作用，其也是通過可編程控制器的脈沖信號(hào)來控制電磁閥驅(qū)動(dòng)氣壓缸控制手臂完成各種運(yùn)動(dòng)的．手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩可按下式計(jì)算: 式中: 驅(qū)動(dòng)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力矩()。 慣性力矩()。 參與轉(zhuǎn)動(dòng)的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩(). 手腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩()。下面是手腕受力情況，分析各阻力矩的計(jì)算:手腕加速運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩M悅?cè)羰滞笃饎?dòng)過程按等加速運(yùn)動(dòng)，手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度為，起動(dòng)過程所用的時(shí)間為，則: 式中: 參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 工件對(duì)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。若工件中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為:式中: 工件對(duì)過重心軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: 工件的重量(N)。 工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm), 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/s)。 起動(dòng)過程所需的時(shí)間(s)?！?起動(dòng)過程所轉(zhuǎn)過的角度(弧度)。手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件和工件的偏重對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏 + ()式中: 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重量(N)。 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm)當(dāng)工件的重心與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合時(shí)，則.手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩 ()式中: ， 轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸頸直徑(cm)。 摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承，對(duì)于滑動(dòng)軸承。, 處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解，根據(jù),得:同理，根據(jù)(F),得:式中: 的重量(N),— 如圖41所示的長(zhǎng)度尺寸(cm).參考文獻(xiàn)：[1] 機(jī)械設(shè)備控制基礎(chǔ)王本軼(主編)北京機(jī)械工業(yè)出版社 2005[2] 可編程控制器及應(yīng)用萬太福唐賢永(主編)重慶大學(xué)出版社 1992[3] 電器與PLC控制技術(shù)張萬忠劉明芹(主編)北京化學(xué)工業(yè)出版社 2003[4] 工廠電氣控制設(shè)備許廖(主編)北京機(jī)械工業(yè)出版社 1999[5] 液壓與氣動(dòng)技術(shù)許菁劉振興(主編)北京機(jī)械工業(yè)出版社 2000
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