工業(yè)機械手結(jié)構(gòu)-文庫吧資料
2025-07-01 22:49本頁面
【正文】 有三個自由度，即：手臂的伸縮、手臂的上下擺動、手指的抓握。比如一個質(zhì)點的三維空間中的運動，由x，y，z三個坐標(biāo)來描述；或者在球坐標(biāo)系中，由r，e，(P三個坐標(biāo)描述?；『?、噴漆和檢測機械手等均屬連續(xù)軌跡控制方式根據(jù)力學(xué)的觀點，自由度指的是力學(xué)系統(tǒng)的獨立坐標(biāo)的個數(shù)。目前應(yīng)用的工業(yè)機械手中，很多是屬于點位控制方式的，如上下料搬運機械手。 (3)軍事用途機械手 (4)服務(wù)機械手如醫(yī)療機械手，家用機器人(機械手)等。(7)可編程序的通用機械手工作程序可變，以適應(yīng)不同的工作對象，通用性強，適合于以多品種、中小批量生產(chǎn)為特點的柔性制造系統(tǒng)中。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。由于氣動系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統(tǒng)比機械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。氣動系統(tǒng)也能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 (3)動作迅速，反應(yīng)靈敏。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器：介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補充的問題． (2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的干分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。 (1)固定程序的專用機械手通常根據(jù)主機的特定要求設(shè)計成固定程序(或簡單的可變程序)。因此，機械手技術(shù)的發(fā)展必將帶動其它技術(shù)的發(fā)展，機械手技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以從一個方面驗證一個國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平。比如，更換機械手手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。此外，智能化機械手還有許多類似人類的“生物傳感器”，如接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳
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