工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧資料
2025-07-06 00:22本頁(yè)面
【正文】 碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)9ST,9ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵11Y得電；同時(shí)，中間繼電器3K斷電，其常閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵1Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。1 手臂縮回（12）其過(guò)程同6。1 手指張開(kāi)（12）其過(guò)程同3。1 手臂前伸（12）其過(guò)程同7。 手臂回轉(zhuǎn)（7）經(jīng)一定時(shí)間，定位缸支路上無(wú)油壓后，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān)10ST閉合，中間繼電器9K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵7Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。 手腕回轉(zhuǎn)（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)8ST,8ST閉合，中間繼電器7K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵10Y得電，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。 手臂上升（12）經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)2ST,2ST閉合，中間繼電器2K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵3Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂上升。 手指張開(kāi)（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)4ST,4ST閉合，中間繼電器4K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵9Y得電，實(shí)現(xiàn)手指張開(kāi)。當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時(shí)，撞上行程開(kāi)關(guān)12ST, 12ST閉合，使中間繼電器12K斷電，電磁鐵2Y斷電，小泵停止卸載，大泵仍卸載，同時(shí)使中間繼電器11K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵12Y得電，實(shí)現(xiàn)插定位銷(xiāo)。工業(yè)機(jī)械手電氣系統(tǒng)圖 插定位銷(xiāo)（12）放下閘刀開(kāi)關(guān)QG，按下起動(dòng)按鈕SB2，中間繼電器12K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使電磁鐵1Y、2Y同時(shí)得電，兩泵同時(shí)卸載，機(jī)械手處于待料卸載狀態(tài)。⑸手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運(yùn)動(dòng)部件的自重，采用了單向順序閥12的平衡回路。由于手臂的回轉(zhuǎn)部分質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動(dòng)慣性矩較大，系統(tǒng)手臂回轉(zhuǎn)缸除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥19進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插定位銷(xiāo)定位，滿足定位精度要求。該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑動(dòng)緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開(kāi)關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。從提高生產(chǎn)率來(lái)說(shuō)，希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起動(dòng)和停止時(shí)的慣性就越大，振動(dòng)和沖擊就越大，這不僅會(huì)影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損傷機(jī)件。⑵手臂的伸縮和升降采用單桿雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥1111實(shí)現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)，其正反向運(yùn)動(dòng)亦采用單向閥17和18，23和24回油節(jié)流調(diào)速。：⑴系統(tǒng)采用雙聯(lián)泵供油，手臂升降及伸縮時(shí)由兩個(gè)泵同時(shí)供油；手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸工作時(shí)，只有小流量泵2供油，大流量泵1自動(dòng)卸載。機(jī)械手動(dòng)作循環(huán)結(jié)束，等待下一個(gè)循環(huán)。進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（右）→單向調(diào)速閥17→手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥18→換向閥16（右）→行程節(jié)流閥19→油箱待料卸載（2）手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動(dòng)行程開(kāi)關(guān)，8Y斷電，2Y接通。1手臂反轉(zhuǎn)（8）拔定位銷(xiāo)，壓力繼電器發(fā)信號(hào)，8Y接通。進(jìn)油路：泵2→閥6→閥22（右）→單向調(diào)速閥23→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥24→閥22（右）→油箱1拔定位銷(xiāo)（1）手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開(kāi)關(guān)后，11Y、12Y斷電。進(jìn)油路：泵1→單向閥5→閥10（右）→閥13→手臂升降缸上腔 泵2→閥6→閥7→↑回油路：手臂升降缸下腔→閥12→閥11→閥10（右）→油箱1手腕反轉(zhuǎn)（112）當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，4Y斷電，1Y、11Y通電。1手臂下降（12）手臂縮回碰到行程開(kāi)關(guān)，6Y斷電，4Y通電。1手指閉合（12）接繼電器信號(hào)，9Y斷電，手指閉合同4。1手指張開(kāi)（12）接到繼電器信號(hào)后，1Y、9Y通電，手指張開(kāi)同3。1手臂前伸（12）此時(shí)的動(dòng)作順序同7。泵2的壓力油進(jìn)入閥6經(jīng)換向閥16左端通過(guò)單向調(diào)速閥18最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn)。回油路：定位缸左腔→閥25（左）→油箱定位缸沒(méi)有進(jìn)油路，它是在彈簧作用下前進(jìn)的。此時(shí)，泵2單獨(dú)供油至閥22左端，通過(guò)閥24進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)油缸，使手腕回轉(zhuǎn)。泵1和泵2一起供油至電液換向閥14右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥15進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥14右端回油箱。此時(shí)，泵1和泵2同時(shí)供油到升降缸。待棒料由送料機(jī)構(gòu)送到手指區(qū)域時(shí)，繼電起器發(fā)訊使9Y斷電，泵2的壓力油通過(guò)閥20的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。回油路從左腔通過(guò)液控單向閥21及閥20左位進(jìn)入油箱。手臂前伸（12）插定位銷(xiāo)后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器K26發(fā)訊，接通電磁鐵5Y，泵1和泵2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥14左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。此時(shí)，插定位銷(xiāo)以保證初始位置準(zhǔn)確。電磁鐵1Y帶電，2Y不帶電，使泵1繼續(xù)卸荷，而泵2停止卸荷，同時(shí)12Y通電。擬定液壓系統(tǒng)原理圖 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)圖動(dòng)作順序1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y10Y11Y12YK26插定位銷(xiāo)+++手臂前伸+++手指張開(kāi)++++手指抓料+++手臂上升+++手臂縮回+++手腕回轉(zhuǎn)++++拔定位銷(xiāo)+
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