工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-07-27 00:22 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，4Y斷電，1Y、11Y通電。泵2供油至閥22右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥23進(jìn)入手腕回轉(zhuǎn)缸的另一腔，并使手腕反轉(zhuǎn)。進(jìn)油路：泵2→閥6→閥22（右）→單向調(diào)速閥23→手腕回轉(zhuǎn)缸回油路：手腕回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥24→閥22（右）→油箱1拔定位銷(xiāo)（1）手腕反轉(zhuǎn)碰到行程開(kāi)關(guān)后，11Y、12Y斷電。動(dòng)作順序同8。1手臂反轉(zhuǎn)（8）拔定位銷(xiāo)，壓力繼電器發(fā)信號(hào)，8Y接通。換向閥16右端動(dòng)作，壓力油進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸的另一腔，手臂反轉(zhuǎn)，機(jī)械手復(fù)位。進(jìn)油路：泵2→閥6→換向閥16（右）→單向調(diào)速閥17→手臂回轉(zhuǎn)缸回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥18→換向閥16（右）→行程節(jié)流閥19→油箱待料卸載（2）手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動(dòng)行程開(kāi)關(guān)，8Y斷電，2Y接通。此時(shí)，兩油泵同時(shí)卸荷。機(jī)械手動(dòng)作循環(huán)結(jié)束，等待下一個(gè)循環(huán)。機(jī)械手的動(dòng)作也可由微機(jī)程序控制，與相關(guān)主機(jī)聯(lián)為一體，其動(dòng)作順序相同。：⑴系統(tǒng)采用雙聯(lián)泵供油，手臂升降及伸縮時(shí)由兩個(gè)泵同時(shí)供油；手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸工作時(shí)，只有小流量泵2供油，大流量泵1自動(dòng)卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸支路上串聯(lián)有減壓閥8，使之獲得穩(wěn)定的壓力。⑵手臂的伸縮和升降采用單桿雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥1111實(shí)現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)，其正反向運(yùn)動(dòng)亦采用單向閥17和18，23和24回油節(jié)流調(diào)速。⑶執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位和緩沖是機(jī)械手工作平穩(wěn)可靠的關(guān)鍵。從提高生產(chǎn)率來(lái)說(shuō)，希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起動(dòng)和停止時(shí)的慣性就越大，振動(dòng)和沖擊就越大，這不僅會(huì)影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損傷機(jī)件。因此機(jī)械手的定位精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要采取緩沖措施。該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑動(dòng)緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開(kāi)關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調(diào)節(jié)換向時(shí)間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉(zhuǎn)部分質(zhì)量較大，轉(zhuǎn)速較高，運(yùn)動(dòng)慣性矩較大，系統(tǒng)手臂回轉(zhuǎn)缸除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥19進(jìn)行減速緩沖，最后由定位缸插定位銷(xiāo)定位，滿足定位精度要求。⑷為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力波動(dòng)的影響，保證牢固地夾緊工件，采用了液控單向閥21的鎖緊回路。⑸手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運(yùn)動(dòng)部件的自重，采用了單向順序閥12的平衡回路。各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號(hào)控制相應(yīng)的電磁換向閥，按程序依次步進(jìn)動(dòng)作。工業(yè)機(jī)械手電氣系統(tǒng)圖 插定位銷(xiāo)（12）放下閘刀開(kāi)關(guān)QG，按下起動(dòng)按鈕SB2，中間繼電器12K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使電磁鐵1Y、2Y同時(shí)得電，兩泵同時(shí)卸載，機(jī)械手處于待料卸載狀態(tài)。同時(shí)繼電器KM得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電機(jī)M運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)輸棒料。當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時(shí)，撞上行程開(kāi)關(guān)12ST, 12ST閉合，使中間繼電器12K斷電，電磁鐵2Y斷電，小泵停止卸載，大泵仍卸載，同時(shí)使中間繼電器11K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵12Y得電，實(shí)現(xiàn)插定位銷(xiāo)。 手臂前伸（12）當(dāng)定位缸的油壓達(dá)到一定值時(shí)，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān)6ST閉合，中間繼電器5K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵5Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂前伸。 手指張開(kāi)（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)4ST,4ST閉合，中間繼電器4K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵9Y得電，實(shí)現(xiàn)手指張開(kāi)。 手指抓料（12）經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)5ST,5ST閉合，中間繼電器4K斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵9Y斷電，實(shí)現(xiàn)手指抓料。 手臂上升（12）經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)2ST,2ST閉合，中間繼電器2K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵3Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂上升。 手臂縮回（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)7ST,7ST閉合，中間繼電器6K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵6Y斷電，實(shí)現(xiàn)手臂縮回。 手腕回轉(zhuǎn)（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)8ST,8ST閉合，中間繼電器7K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵10Y得電，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。 拔定位銷(xiāo)（1）經(jīng)一定時(shí)間，手腕回轉(zhuǎn)缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)11ST,11ST閉合，中間繼電器10K得電，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵12Y斷電，同時(shí)8ST斷開(kāi)后，中間繼電器7K斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵10Y斷電，實(shí)現(xiàn)拔定位銷(xiāo)。 手臂回轉(zhuǎn)（7）經(jīng)一定時(shí)間，定位缸支路上無(wú)油壓后，壓力繼電器KP發(fā)訊，使行程開(kāi)關(guān)10ST閉合，中間繼電器9K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵7Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。 插定位銷(xiāo)（12）其過(guò)程同1。1 手臂前伸（12）其過(guò)程同7。1 手臂中停（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開(kāi)關(guān)6ST，中間繼電器5K斷電，其常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，電磁鐵5Y斷電，實(shí)現(xiàn)手臂中停。1 手指張開(kāi)（12）其過(guò)程同3。1 手指閉合（12）其過(guò)程同4。1 手臂縮回（12）其過(guò)程同6。1 手臂下降（12）經(jīng)一定時(shí)間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到使行程開(kāi)關(guān)3ST，3ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵4Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂下降。1 手腕反轉(zhuǎn)（112）經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān)9ST,9ST閉合，中間繼電器8K得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵11Y得電；同時(shí)，中間繼電器3K斷電，其常閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵1Y得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。1 拔定位銷(xiāo)（1）其過(guò)程同8。1 手臂反轉(zhuǎn)
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1