【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 圖21 機(jī)械手模型正面結(jié)構(gòu)示意圖1 機(jī)械手底座；2水平軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3垂直軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；4手抓電機(jī)機(jī)構(gòu)；5水平軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；6垂直軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；7水平限位開關(guān)；8垂直限位開關(guān)；9手抓；10臺(tái)板；11電器驅(qū)動(dòng)板；12信號(hào)轉(zhuǎn)接板；13直流電源；14空氣開關(guān)。 圖22 機(jī)械手模型背面結(jié)構(gòu)示意圖1 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；2垂直軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 功能描述電動(dòng)組合機(jī)械手各個(gè)運(yùn)行機(jī)構(gòu)功能如下：1. 主軸水平旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)行由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)控制時(shí)可根據(jù)編碼器計(jì)數(shù)進(jìn)行定位控制；左右在180176。范圍極限端設(shè)限位開關(guān)；電路具有硬件保護(hù)功能（誤驅(qū)動(dòng)不會(huì)造成損壞）；2. 水平（X）軸性線運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，極限端設(shè)限位開關(guān)；電路具有硬件保護(hù)功能；3. 垂直（Y）軸線性運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，極限端設(shè)限位開關(guān)；電路具有硬件保護(hù)功能；4. 手抓機(jī)構(gòu)手抓的張、合運(yùn)行由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，極限端設(shè)置限位開關(guān)；電路具有硬件保護(hù)功能；由于本機(jī)械的三軸采用的驅(qū)動(dòng)方式為；1. 主軸為直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)；2. X，Y軸為直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)；可實(shí)現(xiàn)工作區(qū)域內(nèi)的極限定位；因此在使用中可在工作盤上相應(yīng)設(shè)置取料位和放料位；控制系統(tǒng)由控制器（通常為PLC，也可配備其他類型的邏輯控制裝置）、端子板和直流電源等組成?？刂破鹘邮赵O(shè)在機(jī)械手上各部分傳感器的信號(hào)，并通過預(yù)先設(shè)定的程序控制機(jī)械手的各種動(dòng)作。 電氣原理 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理驅(qū)動(dòng)電路完成對(duì)各運(yùn)行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及極限保護(hù)；保護(hù)功能由數(shù)字門電路構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)對(duì)某些異常動(dòng)作的限制；保護(hù)設(shè)備安全。 圖23 驅(qū)動(dòng)板原理示意圖端子“6”和“7”必須同時(shí)為低電平，“A”繼電器吸合，端子“5”和“8”必須同時(shí)為低電平，“B”繼電器吸合，A吸合B斷開時(shí)電機(jī)為順行運(yùn)行狀態(tài)，B吸合A斷開時(shí)電機(jī)為逆行運(yùn)行狀態(tài)，A合B不得同時(shí)吸合！ 輸入信號(hào)板的原理與應(yīng)用 輸入信號(hào)板的功能是將設(shè)備上各種傳感器的信號(hào)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；專為設(shè)備與控制器之間信號(hào)傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。 圖24輸入信號(hào)板應(yīng)用原理圖 注意：輸出端為高電平驅(qū)動(dòng)電路，嚴(yán)禁直接接地。 輸出驅(qū)動(dòng)的原理與應(yīng)用 輸出信號(hào)板的功能是將控制器輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；專為控制器與被驅(qū)動(dòng)設(shè)備之間信號(hào)傳遞而設(shè)置，板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。 圖25輸出驅(qū)動(dòng)板應(yīng)用原理圖注意：當(dāng)COM接高電平（+）時(shí)；該板為低電平驅(qū)動(dòng)方式。第三章 Micrologix 1500控制器簡(jiǎn)介Micro Logix 1500 可編程序控制器，可按需要擴(kuò)展I/O，與大型控制器相比，成本低，體積小。Micro Logix 1500 可可編程序控制器是AB系列的一種強(qiáng)大的小型控制器，這小型可編程序控制器可以擴(kuò)展Compact I/O。滿足各種工業(yè)應(yīng)用的需求。它使用羅克韋爾編程軟件RS Logix,具有和Micro Logix1000，SLC系列控制器相同的指令集。 硬件概述 控制器硬件特性如下： 圖31控制器結(jié)構(gòu)示意圖 控制器有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)處理器（1764LSP）和下表所列其中一種基本單元組成。 1764系列控制器基本I/O和電流 控制器接線 控制器直流輸入電路功能接成灌入電流或拉出電流配置（灌入電流和拉出電流不能用于交流輸入電路） 圖32 176424BWA灌入電流接線圖 圖33 176424BWA拉出電流接線圖 通訊選件 MicroLogix 1500可編程控制器使用DFI協(xié)議接到RS232端口與個(gè)人計(jì)算極連接方法有兩種：使用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接或使用調(diào)制解調(diào)器。 DFI隔離式點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接 用戶能夠利用一串行口到控制器，將MicroLogix 1500可編程控制器與一個(gè)人計(jì)算機(jī)連接起來(lái)，建議組態(tài)成DFI全雙工協(xié)議。 圖34DFI隔離式點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接 DFI隔離式調(diào)制解調(diào)連接 用戶能夠利用調(diào)制解調(diào)器，將MicroLogix 1500可編程控制器與一個(gè)人計(jì)算機(jī)連接起來(lái)，建議協(xié)議組態(tài)DFI全雙工協(xié)議。 圖35DFI隔離式調(diào)制解調(diào)器連接第四章 RSlinx Classic通訊配置簡(jiǎn)介 RSlinx Clsaaic 入門指南 用于Rockwell Automation網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備的RSlinx Classic是針對(duì)使用一下操作系統(tǒng)的全面工廠通信解決方案：Microsoft Windows XP SPI 或XP SP2MicroLogix Windows Server 2003 SP1 或 R2 Microsoft Windows 200 SP4Microsoft Windows Vista Business(32位)和Vista Home Basic(32位)它使AllenBradley 可編程控制器可訪問各種 Rockwell Software 和AllenBradley 應(yīng)用程序。程序范圍包括設(shè)備編程和配置應(yīng)用程序（如RSLOgix和RSNetWorx)HWI,(人及接口)應(yīng)用程序（如RSView32）和使用Microsoft Office，網(wǎng)頁(yè)或Visual Basic的數(shù)據(jù)采用應(yīng)用程序RSlinx Classic還加入了先進(jìn)的數(shù)據(jù)優(yōu)化技術(shù)，并包括一套診斷機(jī)制。應(yīng)用程序編程接口（API）支持用RSlinx Classic SDK開發(fā)的自定義應(yīng)用程序。RSlinx Classic既是OPC數(shù)據(jù)訪問兼容服務(wù)器，也是DDE服務(wù)器。RSlinx Classic LiteRSLinx Classic Lite提供了支持RSLogix和RSNetWorx所需的基本功能，不單獨(dú)出售該版本，而是與僅需直接訪問RSLinx Classic網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序的產(chǎn)品捆綁出售。該版本不支持OPC，DDE或已發(fā)布的RSLinx classic C應(yīng)用程序編程接口（API）。RSLinx Classic Lite適合于以下情況：使RSLogix產(chǎn)品德梯形邏輯編程。使用RSNetWorx配置與診斷網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備。配置以太網(wǎng)模塊/設(shè)備（例如，1756ENET,1756DHRTO等）。使用ControlFlash升級(jí)固件。瀏覽網(wǎng)絡(luò)并獲取固件版本等設(shè)備信息。RSLinx Classic Single Node RSLinx Classic Single Node包括了為所有Rockwell Software產(chǎn)品提供通信服務(wù)的必需功能。該版本支持OPC和DDE接口，但僅限于一個(gè)設(shè)備。它不支持為RSLinx Classic C應(yīng)用程序編程接口（API）開發(fā)的應(yīng)用程序或HMI應(yīng)用程序的直接驅(qū)動(dòng)程序。這些應(yīng)用程序類型需要使用RSLinx Classic OEM或更高版本。RSLinx Classic Single Node使用于以下情況：使用OPC或DDE將數(shù)據(jù)采集到一個(gè)設(shè)備上。包括RSView32，Microsoft Office,Visual Basic和網(wǎng)頁(yè)等客戶端。使用RSLogix產(chǎn)品的梯形邏輯編程。使用RSNetWorx配置于診斷網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備。配置以太網(wǎng)模塊/設(shè)備（例如，1756ENET,1756DHEIO等），使用ControlFash升級(jí)固件。瀏覽網(wǎng)絡(luò)并獲取固件版本等設(shè)備信息。RSLinx Classic OEM RSLinx Classic OEM包括了為所有Rockwell Software產(chǎn)品提供通信服務(wù)的必需功能。同時(shí)支持任意數(shù)量設(shè)備的OPC和DDE客戶端。該版本還支持為RSLinx Classic C應(yīng)用程序編程接口（API）開發(fā)的應(yīng)用程序。RSLinx OEM 。RSLinx FastDDE以外的所有DDE類型。 RSlinx Classic通訊配置步驟第1步：點(diǎn)擊“開始程序Rocwell softwareRslinxClassic”，出現(xiàn)“RSLinx Classic Gateway”對(duì)話框，如圖41所示 圖41“RSLinx Classic Gateway”對(duì)話框 第2步：點(diǎn)擊“”，出現(xiàn)如圖42所示對(duì)話框，點(diǎn)擊“Co