【文章內(nèi)容簡介】 圖21 機械手模型正面結(jié)構(gòu)示意圖1 機械手底座；2水平軸驅(qū)動電機；3垂直軸驅(qū)動電機；4手抓電機機構(gòu)；5水平軸運動系統(tǒng)；6垂直軸運動系統(tǒng)；7水平限位開關；8垂直限位開關；9手抓；10臺板；11電器驅(qū)動板；12信號轉(zhuǎn)接板；13直流電源；14空氣開關。 圖22 機械手模型背面結(jié)構(gòu)示意圖1 機械手旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機；2垂直軸運動系統(tǒng)。 功能描述電動組合機械手各個運行機構(gòu)功能如下：1. 主軸水平旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運行由直流減速電機驅(qū)動，自動控制時可根據(jù)編碼器計數(shù)進行定位控制；左右在180176。范圍極限端設限位開關；電路具有硬件保護功能（誤驅(qū)動不會造成損壞）；2. 水平（X）軸性線運動線性運動由直流減速電機驅(qū)動，極限端設限位開關；電路具有硬件保護功能；3. 垂直（Y）軸線性運動線性運動由直流減速電機驅(qū)動，極限端設限位開關；電路具有硬件保護功能；4. 手抓機構(gòu)手抓的張、合運行由直流減速電機驅(qū)動，極限端設置限位開關；電路具有硬件保護功能；由于本機械的三軸采用的驅(qū)動方式為；1. 主軸為直流減速電機驅(qū)動；2. X，Y軸為直流減速電機驅(qū)動；可實現(xiàn)工作區(qū)域內(nèi)的極限定位；因此在使用中可在工作盤上相應設置取料位和放料位；控制系統(tǒng)由控制器（通常為PLC，也可配備其他類型的邏輯控制裝置）、端子板和直流電源等組成?？刂破鹘邮赵O在機械手上各部分傳感器的信號，并通過預先設定的程序控制機械手的各種動作。 電氣原理 直流電機驅(qū)動原理驅(qū)動電路完成對各運行電機的驅(qū)動及極限保護；保護功能由數(shù)字門電路構(gòu)成，實現(xiàn)對某些異常動作的限制；保護設備安全。 圖23 驅(qū)動板原理示意圖端子“6”和“7”必須同時為低電平，“A”繼電器吸合，端子“5”和“8”必須同時為低電平，“B”繼電器吸合，A吸合B斷開時電機為順行運行狀態(tài)，B吸合A斷開時電機為逆行運行狀態(tài)，A合B不得同時吸合！ 輸入信號板的原理與應用 輸入信號板的功能是將設備上各種傳感器的信號轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動信號；專為設備與控制器之間信號傳遞而設置，板上設有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護設備安全。 圖24輸入信號板應用原理圖 注意：輸出端為高電平驅(qū)動電路，嚴禁直接接地。 輸出驅(qū)動的原理與應用 輸出信號板的功能是將控制器輸出的信號轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一電平的驅(qū)動信號；專為控制器與被驅(qū)動設備之間信號傳遞而設置，板上設有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護設備安全。 圖25輸出驅(qū)動板應用原理圖注意：當COM接高電平（+）時；該板為低電平驅(qū)動方式。第三章 Micrologix 1500控制器簡介Micro Logix 1500 可編程序控制器，可按需要擴展I/O，與大型控制器相比，成本低，體積小。Micro Logix 1500 可可編程序控制器是AB系列的一種強大的小型控制器，這小型可編程序控制器可以擴展Compact I/O。滿足各種工業(yè)應用的需求。它使用羅克韋爾編程軟件RS Logix,具有和Micro Logix1000，SLC系列控制器相同的指令集。 硬件概述 控制器硬件特性如下： 圖31控制器結(jié)構(gòu)示意圖 控制器有一個標準處理器（1764LSP）和下表所列其中一種基本單元組成。 1764系列控制器基本I/O和電流 控制器接線 控制器直流輸入電路功能接成灌入電流或拉出電流配置（灌入電流和拉出電流不能用于交流輸入電路） 圖32 176424BWA灌入電流接線圖 圖33 176424BWA拉出電流接線圖 通訊選件 MicroLogix 1500可編程控制器使用DFI協(xié)議接到RS232端口與個人計算極連接方法有兩種：使用點對點連接或使用調(diào)制解調(diào)器。 DFI隔離式點對點連接 用戶能夠利用一串行口到控制器，將MicroLogix 1500可編程控制器與一個人計算機連接起來，建議組態(tài)成DFI全雙工協(xié)議。 圖34DFI隔離式點對點連接 DFI隔離式調(diào)制解調(diào)連接 用戶能夠利用調(diào)制解調(diào)器，將MicroLogix 1500可編程控制器與一個人計算機連接起來，建議協(xié)議組態(tài)DFI全雙工協(xié)議。 圖35DFI隔離式調(diào)制解調(diào)器連接第四章 RSlinx Classic通訊配置簡介 RSlinx Clsaaic 入門指南 用于Rockwell Automation網(wǎng)絡和設備的RSlinx Classic是針對使用一下操作系統(tǒng)的全面工廠通信解決方案：Microsoft Windows XP SPI 或XP SP2MicroLogix Windows Server 2003 SP1 或 R2 Microsoft Windows 200 SP4Microsoft Windows Vista Business(32位)和Vista Home Basic(32位)它使AllenBradley 可編程控制器可訪問各種 Rockwell Software 和AllenBradley 應用程序。程序范圍包括設備編程和配置應用程序（如RSLOgix和RSNetWorx)HWI,(人及接口)應用程序（如RSView32）和使用Microsoft Office，網(wǎng)頁或Visual Basic的數(shù)據(jù)采用應用程序RSlinx Classic還加入了先進的數(shù)據(jù)優(yōu)化技術，并包括一套診斷機制。應用程序編程接口（API）支持用RSlinx Classic SDK開發(fā)的自定義應用程序。RSlinx Classic既是OPC數(shù)據(jù)訪問兼容服務器，也是DDE服務器。RSlinx Classic LiteRSLinx Classic Lite提供了支持RSLogix和RSNetWorx所需的基本功能，不單獨出售該版本，而是與僅需直接訪問RSLinx Classic網(wǎng)絡驅(qū)動程序的產(chǎn)品捆綁出售。該版本不支持OPC，DDE或已發(fā)布的RSLinx classic C應用程序編程接口（API）。RSLinx Classic Lite適合于以下情況：使RSLogix產(chǎn)品德梯形邏輯編程。使用RSNetWorx配置與診斷網(wǎng)絡和設備。配置以太網(wǎng)模塊/設備（例如，1756ENET,1756DHRTO等）。使用ControlFlash升級固件。瀏覽網(wǎng)絡并獲取固件版本等設備信息。RSLinx Classic Single Node RSLinx Classic Single Node包括了為所有Rockwell Software產(chǎn)品提供通信服務的必需功能。該版本支持OPC和DDE接口，但僅限于一個設備。它不支持為RSLinx Classic C應用程序編程接口（API）開發(fā)的應用程序或HMI應用程序的直接驅(qū)動程序。這些應用程序類型需要使用RSLinx Classic OEM或更高版本。RSLinx Classic Single Node使用于以下情況：使用OPC或DDE將數(shù)據(jù)采集到一個設備上。包括RSView32，Microsoft Office,Visual Basic和網(wǎng)頁等客戶端。使用RSLogix產(chǎn)品的梯形邏輯編程。使用RSNetWorx配置于診斷網(wǎng)絡和設備。配置以太網(wǎng)模塊/設備（例如，1756ENET,1756DHEIO等），使用ControlFash升級固件。瀏覽網(wǎng)絡并獲取固件版本等設備信息。RSLinx Classic OEM RSLinx Classic OEM包括了為所有Rockwell Software產(chǎn)品提供通信服務的必需功能。同時支持任意數(shù)量設備的OPC和DDE客戶端。該版本還支持為RSLinx Classic C應用程序編程接口（API）開發(fā)的應用程序。RSLinx OEM 。RSLinx FastDDE以外的所有DDE類型。 RSlinx Classic通訊配置步驟第1步：點擊“開始程序Rocwell softwareRslinxClassic”，出現(xiàn)“RSLinx Classic Gateway”對話框，如圖41所示 圖41“RSLinx Classic Gateway”對話框 第2步：點擊“”，出現(xiàn)如圖42所示對話框，點擊“Co