機械畢業(yè)設(shè)計-(四自由度)自動線通用多關(guān)節(jié)機械手設(shè)計(液壓)-工業(yè)機械手(含)-文庫吧資料
2024-08-20 11:22本頁面
【正文】 其中=120MPa則 d (4880/120)= 18mm 故活塞桿滿足設(shè)計要求。其特點就是受力均勻，可用于抓重較大、行程較長的情況?！≡诒驹O(shè)計中采用雙導(dǎo)向管的結(jié)構(gòu)。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內(nèi)的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復(fù)雜?！ ? 臂部設(shè)計 臂部的基本要求 手臂是機械手的主要執(zhí)行部件?！?缸筒壁厚的設(shè)計 缸筒直接承受壓縮液體壓力，必須有一定厚度?！ ∷?N 驅(qū)動力計算 根據(jù)手部機構(gòu)，選用下面的公式進行計算 （2） 由圖1可知，b=120mm ,r=24mm, 故 =1200N故手指液壓缸的驅(qū)動力為1200N 液壓缸直徑計算 本液壓缸為單向作用氣缸，根據(jù)平衡原理，單向作用液壓缸活塞桿上的輸出推力必須克服彈簧的反作用力和活塞工作時的阻力。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便?！?手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)本機械手的使用范圍，本機械手采用手指式機械手部?！∈种笐?yīng)有一定的強度和剛度 其它要求因此送料時，夾緊機械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。手指開閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。（7）手腕運動參數(shù) 回轉(zhuǎn)范圍: 180176。因此，機械手的驅(qū)動方案選擇液壓驅(qū)動。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類?！”驹O(shè)計機械手主要由3個大部件和4個液壓缸組成：(1)手部，采用一個直線液壓缸，通過機構(gòu)運動實現(xiàn)手抓的張合； (2)臂部，； (3)機身，采用一個直線缸和一個回轉(zhuǎn)缸來實現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)。其程序可按需要編排，行程能很方便改變[6] [7]。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。機械手可按示范操作的程序行程進行重復(fù)的再現(xiàn)工作?！ ? 示教再現(xiàn)機械手：采用示教法編程的通用機械手。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手?！? 通用工業(yè)用機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)?！ ?機械手基本形式的選擇 ?。?）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點，工業(yè)機械手可分為以下三類： 1 承擔(dān)搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設(shè)備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運動?！ ”鄄窟\動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。?。?）臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。2 機械手的總體設(shè)計方案 機械手的基本結(jié)構(gòu)自動線通用多關(guān)節(jié)機械手能在幾臺機械設(shè)備間進行搬運和裝卸工件，可以根據(jù)生產(chǎn)的需要改變機械手的動作程序。 （6）操縱控制簡便，自動化程度高 。 （4）液壓泵和液壓馬達之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴(yán)格限制。 （2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動調(diào)節(jié)牽引速度，并可實現(xiàn)無極調(diào)速。其中的液體稱為工作介質(zhì)，一般為礦物油，它的作用和機械傳動中的皮帶、鏈條和齒輪等傳動元件相類似。本機構(gòu)具有快速、高效等優(yōu)點。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。 1 前言 工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。Manipulator。該機械手采用液壓驅(qū)動，控制手臂的伸縮、手腕的回轉(zhuǎn)和手部的抓放運動，上下運動由電機控制[1]。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平?！∽詣泳€通用多關(guān)節(jié)機械手設(shè)計 摘 要：工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的。液壓機械手具有快速、高效等優(yōu)點?！ ￡P(guān)鍵詞：工業(yè)；機械手；液壓； Design of the manipulator General Multijoint for production line Student:Li Xue
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