畢業(yè)設(shè)計--氣壓驅(qū)動式四自由度教學(xué)仿真機械手設(shè)計-文庫吧資料
2025-01-18 22:42本頁面
【正文】 圖圖 15所示。又由于回轉(zhuǎn)臂要帶動整個機械手的轉(zhuǎn)動，在回轉(zhuǎn)的時候保持其平穩(wěn)性，按著設(shè)計要求，機械手要實現(xiàn) 180? 范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)運動。因此本機械手升降手臂的設(shè)計采用的是普通單桿直線伸縮氣缸。 手臂的升降設(shè)計 圖 10 手臂升降的軸側(cè)圖 8 圖 11 手臂升降的渲染圖 機械手升降手臂是直接支撐和驅(qū)動水平伸縮手臂的部件，實現(xiàn)機械手的豎直升降運動。伸縮手臂導(dǎo)向裝置需根據(jù)伸縮手臂的安裝形式、結(jié)構(gòu)及負荷等條件來確定，常用的有單導(dǎo)向桿和雙導(dǎo)向桿。 手臂的伸縮設(shè)計 圖 8 機械手伸縮示意圖 7 圖 9 機械手伸縮手臂的渲染圖 伸縮手臂為機械手執(zhí)行水平伸 縮運動的機構(gòu)，它是連接機械手末端執(zhí)行器和豎直升降手臂的部件，它的基本作用是完成末端執(zhí)行器的伸出和縮回運動。 在本氣壓機械手中，直線和旋轉(zhuǎn)模塊均可采用氣缸驅(qū)動，氣動機械手所能執(zhí)行的運動示意圖如圖 7所示。 （ 3） 雙活塞桿氣缸結(jié)構(gòu)。 機械手手臂的具體設(shè)計方案 常見的機械手臂有以下幾種； （ 1） 雙導(dǎo)桿手臂伸縮機構(gòu)。（ 3)機身，采用一個直線缸和一個回轉(zhuǎn)缸來實現(xiàn)手臂的升降和回轉(zhuǎn)。 機械手氣缸的分析 圖 4 雙作用氣缸內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 4 圖 4 雙作用氣缸簡化圖 本設(shè)計的機械手主要是由 3個大部件和 3個氣壓缸組成：（ 1)手部，采用一個氣爪，通過機構(gòu)的運動來實現(xiàn)手爪的張合。 2 機械手的機構(gòu)設(shè)計 氣壓機械手的示意圖 圖 2 氣壓驅(qū)動式四自由度教學(xué)仿真機械手示意圖 3 圖 3 氣壓驅(qū)動式四自由度教學(xué)仿真機械手渲染效果圖 機械手自由度的定義 根據(jù) 機械原理 ，機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機構(gòu)的位置得以確定，必須給定的獨立的 廣義坐標 的數(shù)目），稱為機構(gòu) 自由度 （ degree of freedom of mechanism），其數(shù)目常以 F 表示。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當有動作出現(xiàn)錯誤的時候或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動 系 統(tǒng) 執(zhí) 行 機 構(gòu)位 置 檢 測 裝 置 圖 1 機械手組成方框圖 2 機械手的工作原理 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。 機械手的組成 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。 目 錄 摘要 ...............................
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