畢業(yè)設計--氣壓驅(qū)動式四自由度教學仿真機械手設計(存儲版)
【正文】 北京 :機械工業(yè)出版社， 1987 [10]吳振順 .氣壓傳動與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學出版社， 1995 [11]徐永生 .氣壓傳動 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1990, 5 [12]向曉漢 .電氣控制與 PLC 技術(shù) .北京 :人民郵電出版社 。當按下啟動按鈕后，機械手手臂開始上升，上升到頂端，碰到限位開關，上升動作停止，機械手手臂開始伸出，伸出到底碰到限位開關，伸出動作停止，機械手開始向左旋轉(zhuǎn)到底，碰到限位開關，旋轉(zhuǎn)動作停止，機械手開始執(zhí)行夾緊動作，碰到限位開關，夾緊動作停止 ，機械手開始執(zhí)行向右旋轉(zhuǎn)，右旋到底，碰到限位開關，右旋動 12 作停止，機械手開始縮回，縮回碰到限位開關，縮回動作停止，機械手執(zhí)行下降動作，下降到底，碰到限位開關，機械手停止下降動作，機械手放松，此時回到初始位置，一個周期動作完成，根據(jù)機械手的動作順序，可以畫出如圖所示的流程圖。 圖 14 齒輪齒條式示意圖 10 3 氣壓回路設計 機械手氣動回路的設計主要是選用合適的控制閥，通過控制盒調(diào)節(jié)各個氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使氣動執(zhí)行機構(gòu)獲得必要的力、動作速度和改變運動方向 ，并按規(guī)定的程序工作，設計的氣壓回路圖，如下圖圖 15所示。伸縮手臂導向裝置需根據(jù)伸縮手臂的安裝形式、結(jié)構(gòu)及負荷等條件來確定，常用的有單導向桿和雙導向桿。 機械手手臂的具體設計方案 常見的機械手臂有以下幾種； （ 1） 雙導桿手臂伸縮機構(gòu)。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當有動作出現(xiàn)錯誤的時候或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。 目 錄 摘要 .............................................................. 1 1 機械手的基礎知識 ............................................... 1 氣動機械手概述 ............................................ 1 機械手的組成 .............................................. 1 機械手的工作原理 .......................................... 2 2 機械手的機構(gòu)設計 ............................................... 2 氣壓機械手的 示意 圖 ........................................ 2 機械手自由度的定義 ........................................ 3
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