畢業(yè)設(shè)計(jì)--氣壓驅(qū)動(dòng)式四自由度教學(xué)仿真機(jī)械手設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-01-09 22:42 本頁面
【正文】 在此，向他們表示深深的謝意與美好的祝愿。使我的知識(shí)層次又有所提高。 PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與 微型計(jì)算機(jī)相同，如圖所示： 中 央 處 理 單 元輸出電輸入電編 程 器電 源系 統(tǒng) 程 序 存 儲(chǔ) 器系 統(tǒng) 程 序 存 儲(chǔ) 器 圖 16 PLC硬件結(jié)構(gòu)示意圖 PLC梯形圖的程序設(shè)計(jì) PLC機(jī)械手的流程圖 機(jī)械手的動(dòng)作順序如下：機(jī)械手的初始位置是縮進(jìn)、下降、右旋均到底部，機(jī)械手成放松狀態(tài)。 4 機(jī)械手的 PLC 控制設(shè)計(jì) PLC的概 述 11 可編程控制器（ PLC）是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。 在本設(shè)計(jì)中的回轉(zhuǎn)臂直接選用擺臺(tái)（齒輪齒條式） MSQ系列，此類型的回轉(zhuǎn)氣缸使用高精度滾珠軸承。經(jīng)查找資料，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)有導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)氣缸，采用這種標(biāo)準(zhǔn)氣缸，即可滿足設(shè)計(jì)精度、簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，又可以節(jié)約設(shè)計(jì)成本。伸縮手臂在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，為防止手臂沿伸縮方向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、加大承載能力，以及提高運(yùn)動(dòng)精度，必須設(shè)有導(dǎo)向裝置。 （ 4） 活塞桿和齒輪齒條結(jié)構(gòu)。 機(jī)械手爪子的選擇 圖 5 機(jī)械手氣爪的示意圖 5 圖 6 機(jī)械手氣爪的渲染效果圖 由于本設(shè)計(jì)所采用標(biāo)準(zhǔn)氣爪，不需要進(jìn)行設(shè)計(jì)，直接選型即可，選擇標(biāo)準(zhǔn)支點(diǎn)開閉型氣爪。 本氣壓驅(qū)動(dòng)式教學(xué)仿真機(jī)械手，具有四個(gè)自由度：手臂的伸縮；機(jī)身的回轉(zhuǎn)；機(jī)身的升降；手爪的張合。 在 PLC程序控制的條件下，采用氣壓傳動(dòng)方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部件發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng)，而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意 義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備 .機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。 目 錄 摘要 .............................................................. 1 1 機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí) ............................................... 1 氣動(dòng)機(jī)械手概述 ............................................ 1
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