【正文】 在我困難的時候，因為有父母和家人的關心支持，才能使我克服困難，順利的完成學業(yè)。李老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、淵博的學識、認真務實的工作作風無不時刻感染著我，將使我終身受益。ControllerAG.applications.Controllers:L[6][J].通用機械，2004，7（2）:17[7][D].重慶：西南大學，2007，9：2324[8][J].現(xiàn)代電子技術,[4][J].西安：西安電子科技大學學報，由于時間緊迫，本次設計在一些方面還有不足之出，需要經(jīng)過不斷的努力和學習，不斷提高自己的水平。5 總結在本次設計中，主要是采用PLC控制機械手，可以大大提高系統(tǒng)的可靠性，更加有效的實現(xiàn)對機械手臂的控制。另外，每次開機時機械手臂不一定每次都在自己所預想的位置，這也就造成了在一些時候會產(chǎn)生錯誤，在設計中必須正確的對待這些信號，并且對這些錯誤信號進行顯示，并且及時的對錯誤信號進行有效的處理。在人機界面的設計中，需要面板具有多層次的管理，才能夠體現(xiàn)更好更直觀的視覺和應用效果，體現(xiàn)設計中系統(tǒng)的內(nèi)容，將演示結果更好的呈現(xiàn)在眼前，并且建立完善的監(jiān)視系統(tǒng)。③人的固有弱點：作為一個成功的人機界面，要盡量減少用戶在使用時對記憶量的需求，避免不必要的失誤。也就是根據(jù)用戶操作人員的不同，設計不同的操作界面，根據(jù)工作性質的不同，窗口的設計也不同，這能夠更好的提高人——機交換的效率，也就提高了工作效率。也就是根據(jù)人——機交換的頻率建立不同順序的窗口，有效的提高監(jiān)督效率。④一致性原則。②順序原則。人機界面的建立，對于現(xiàn)場控制和監(jiān)督管理來說顯得越來越重要，它能夠將復雜龐大的系統(tǒng)轉化為簡單、易懂、實用的畫面。圖39軸一控制軌跡模擬在各種參數(shù)設置正確、定位數(shù)據(jù)完善后，用GX ConfiguratorQP進行的是定位數(shù)據(jù)的監(jiān)視、動作的監(jiān)視、定位的調試、信號的監(jiān)視以及軸控制數(shù)據(jù)的監(jiān)視等等，下圖310是對定位數(shù)據(jù)的監(jiān)視圖。當執(zhí)行數(shù)據(jù)到“高級定位控制”時，必須要設置“塊啟動數(shù)據(jù)”，這也就需要對塊啟動數(shù)據(jù)進行設置。圖35工程樹視圖首先，要實現(xiàn)對各種參數(shù)的設置，包括基本參數(shù)、擴展參數(shù)、OPR基本參數(shù)和OPR擴展參數(shù)。另外，也可以利用GX ConfiguratorQP的測試功能在參數(shù)設定和運行QD75之前檢查接線的完整性。以上就是我所完成的用QD75為核心的機械手所用到的軸一（X軸）運行的程序，另外三個軸的程序的編寫也是基本相同的，只是各種寄存器的代號有所區(qū)別，這就完成了本次設計的機械手有關程序的編寫。下面程序也是以軸一（X軸）為例，對其進行加速的調整。下面的程序是復位和軸一（X軸）的速度讀取，其中用SM400完成實時讀取功能，“Un”是表示QD75中I/O的起位置，在此種寫法中屬于“智能功能軟元件”法。在程序的編輯中，首先要了解要編輯程序的基本框架，對該程序的過程有一個基本的了解，這樣才能對程序進行合理有序的編輯，圖33是在本次設計中的程序編輯的流程圖。圖32 MR1接線圖由上圖可知，在這次設計中伺服系統(tǒng)的運行用到的是AC220V的電壓，為了系統(tǒng)的安全需要安裝一個斷路器。表32輸入模塊列表QX40S1(02CH) QX40S1(03CH)TB1X201號電機接通X301號電機正轉TB2X211號電機斷開X311號電機反轉TB3X222號電機接通X322號電機正轉TB4X232號電機斷開X332號電機反轉TB5X243號電機接通X343號電機正轉TB6X253號電機斷開X353號電機反轉TB7X264號電機接通X364號電機正轉TB8X274號電機斷開X374號電機反轉TB9X28急停X381號電機加速TB10X29啟動X391號電機減速TB11X2AX3A2號電機加速TB12X2BX3B2號電機減速TB13X2CX3C3號電機加速TB14X2DX3D3號電機減速TB15X2EX3E4號電機加速TB16X2FX3F4號電機減速TB17+24V+24VTB18COMCOM表33輸出模塊列表Y40P(04CH)Y40TB1X軸接觸器Y41TB2Y軸接觸器Y42TB3Z軸接觸器Y43TB4末端夾持器接觸器…………備用+24VTB17COMTB18上表33為該次設計的輸出接口列表，從中可以明顯的看出在本設計中只用到了四個輸出接口，這四個接口也就是通過對伺服電機的控制完成了對機械手四個自由度的控制，也就是對機械手四個軸的控制。表31 CPU模塊分配Q00JCPU00CH和01CHQD75D4(4軸)02CHQX40S1（16點）03CHQX40S1（16點）04CHQY40P（16點）根據(jù)上表中的分配，可以明顯的看出在本次設計中用到了兩個輸入模塊和一個輸出模塊：QX40S1（02CH）、QX40S1（03CH）和QY40P（04CH）。3 下位機程序的設計在本次設計當中，程序的設計是實現(xiàn)本次設計的難點，也是重點。在本次設計中用到的編碼器為增量式編碼器，其工作原理如下圖212所示：圖212增量式編碼器工作原理圖在圖中，A,B兩個點是兩個光敏接收器。比較環(huán)節(jié)：主要是對系統(tǒng)進行反饋比較，可用編碼器進行反饋。在下圖211中，為伺服系統(tǒng)的構成，主要是伺服驅動器和伺服電機，用編碼器實現(xiàn)了對系統(tǒng)的反饋環(huán)節(jié)。如MRJ2S10A1□，在這個型號中MRJ2S是說明這屬于三菱系列通用交流伺服放大器MRJ2S系列；“10”是一種記號，它代表了該型號產(chǎn)品的額定輸出功率，具體的字符和額定功率的對應如下表21所示；“A”這個字符是表示通用接口，另外還有“B”表示SSCNET,“CP”表示內(nèi)置定位功能，“CL”表示程序運行功能內(nèi)置；在接下來是符號“1”，它是用來說明該型號產(chǎn)品所用的電源，“1”是指單相100VAC，如果這里不存在符號，也就是說該系列產(chǎn)品所用的電源是3相200VAC或者是單相230VAC；最后，還有一個“□”，這是表示該產(chǎn)品是一種特價產(chǎn)品。如機械紡織領域、各種機床領域、裝卸包裝領域等。④快速響應，無超調。一般伺服驅動器的控制模式有三種：位置控制模式、速度控制模式、轉矩控制模式。Q00JCPU具有的產(chǎn)品特點：價格相對于其它的CPU來說更加低廉，而且它的兼容性更加的優(yōu)良。（4）定位控制的機理如下圖27所示：GX Developer PLCCPUQD75定位模塊外部信號手動脈沖發(fā)生器伺服驅動器電機工件GX ConfiguratorQP圖27定位控制機理圖在QD75定位模塊控制的系統(tǒng)中，首先要有GX Developer按順控程序創(chuàng)建控制的條件和過程，并且輸送給CPU，用GX ConfiguratorQP進行參數(shù)的設置和定位數(shù)據(jù)的設置，監(jiān)視定位的運行；然后再有PLC和CPU進行輸出各種信號，并且要檢測定位模塊所反饋回來的信號是否出錯等；由外部發(fā)送一些啟動、停止、限位等信號給QD75定位模塊，或者是用脈沖發(fā)生器發(fā)送脈沖給QD75定位模塊；之后QD75定位模塊要對來自PLC和CPU、外部信號或者脈沖進行處理，讓后將這些信號整理后輸送給伺服驅動器；在伺服驅動器接受這些信號后，一方面給予電機指令并做出動作，另一方面發(fā)送REDAY信號和零信號發(fā)送給QD75；電機會在接收到伺服驅動器的信號時做出動作，對工件作出處理，完成一定的任務。⑥支持智能功能模塊專用指令。②具有多種定位控制功能。 QD75概述（1）QD75型號說明：下面舉例來說明，如QD75P2，P是QD75定位模塊當中的一種系統(tǒng)——開集極式系統(tǒng)，另外還有D——差動式系統(tǒng)，M——SSCNET網(wǎng)路系統(tǒng)和MH——SSCNETⅢ光線系統(tǒng)。③遠程I/O降低了分散控制的風險。 QD75定位模塊 Q系列PLC基本概況Q系列PLC能夠把順序、運動、過程、信息四種自動化控制集成在同一個系統(tǒng)中。（7）編程器編程器一般可分為兩類：手持編程器和圖形編程器。 （4）通信接口PLC通過各種通信接口實現(xiàn)“人—機”或“機—機”之間的連接通信。（2）存儲器PLC的存儲器根據(jù)軟件不同可分為兩種：系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。小型PLC I/O點數(shù)在256點一下；中型PLC I/O點數(shù)在256~2048之間；大型PLC I/O點數(shù)在2048以上[7]。（PLC） PLC的分類PLC產(chǎn)品