三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-wenkub.com
2025-06-24 07:51 本頁面
【正文】 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。Sons Inc.,1988.（10）Jensen P. and Modern Mechanisms for Engineers and York:Marcel Dekker Inc.,1991. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。（4）機(jī)械設(shè)計(jì)：[032203]濮良貴. (第八版).高等教育出版社,2006。時(shí)光荏苒，光陰似箭，一轉(zhuǎn)眼我們的科信學(xué)院已經(jīng)走過14個(gè)年頭，而我也很榮幸的在這個(gè)大家庭里學(xué)習(xí)和生活了4年，這四年的大學(xué)時(shí)光將是我人生當(dāng)中最最寶貴的財(cái)富，沒有這大學(xué)四的生活，我就不可能變成今天這樣一個(gè)優(yōu)秀青年，在此我最后一次真心的感謝我以上提到的所有人，致辭真誠的感謝。感謝鄧建興老師，是他在我大一大二還算迷茫的時(shí)候找到了人生正確的方向。同時(shí)我也感謝和我一組的其他幾位同學(xué)。(2)動(dòng)作順序表由工藝流程圖可列出動(dòng)作順序表如表81表81 動(dòng)作順序表步序轉(zhuǎn)換輸入條件輸出狀態(tài)KM2KM3YA1YA2YA3YA4YA5YA6HL1HL2初位SB1+下降ST3+夾緊YP1+上升ST4+快進(jìn)ST6+慢進(jìn)ST5（+）伸出ST1+放松YP2+縮回ST2+等待KT1+伸出ST1+夾緊YP1+縮回ST2+快退ST8+慢退ST7下降ST3+放松YP2+上升ST4+初位SB1+(“+”表示器件正在工作,“空白”表示器件未工作)(3)確定現(xiàn)場(chǎng)器件表根據(jù)上面的工藝流程圖和動(dòng)作順序表可確定現(xiàn)場(chǎng)器件，并將其列于表72 中表72 現(xiàn)場(chǎng)器件表按鈕限位開關(guān)接觸器線圈電磁閥指示燈SB1～14ST1～8KM1，KM2，KM3YA1～6HL1，HL2(4)估算I/O 點(diǎn)數(shù)由表72 可確定輸出點(diǎn)數(shù)為12，輸入點(diǎn)數(shù)為22，綜上I/O 總點(diǎn)數(shù)為34擴(kuò)充后為指令容量設(shè)為點(diǎn)數(shù)的10倍為460 條。因此，主電路圖中應(yīng)畫出一個(gè)電機(jī)的電源接線圖，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制由PLC 控制。50BS403溢流閥YF310L634電磁換向閥23DOB8C226濾油器（精）XUCJ45180。圖69 連桿 強(qiáng)度校核連桿是一個(gè)二力桿，所以它的最大彎矩： （58）則連桿的彎曲應(yīng)力由公式 （59） 連接件的設(shè)計(jì)夾持器上兩銷孔用于與V 形爪連接，兩銷孔用于與固定支承連接，兩銷孔用于與滑塊連接。要求橡膠板與V 形爪粘接處的黏膜牢固以防橡膠板脫落。 校核液壓缸行程 圖65 死點(diǎn)時(shí)手抓簡(jiǎn)圖 液壓缸流量放松時(shí)的流量 （54）式中:q—流量，L/min , D—缸筒內(nèi)徑，mmd—活塞桿直徑，mm， s —活塞桿移動(dòng)距離，mm夾緊時(shí)流量 （55） 夾持器液壓缸的參數(shù)根據(jù)夾持器的驅(qū)動(dòng)力由液壓缸提供的原則，選用的液壓缸必須滿足該工作場(chǎng)合的使用條件。根據(jù)方案確定夾持器示意如圖51杠桿 連桿 夾持器體 推桿圖61 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器夾持和松開動(dòng)作：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)桿4 移動(dòng)時(shí)，由推桿連桿抓和夾持體3 組成四桿機(jī)構(gòu)，使手指完成加緊和松開動(dòng)作。 導(dǎo)向桿的表面處理及潤滑 故選用直線軸承。 第5章 伸縮臂的設(shè)計(jì) 伸縮臂的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)方案液壓伸縮機(jī)構(gòu)示意圖如圖41 支座 液壓缸 法蘭 夾持器支撐板 直線導(dǎo)軌 支撐板圖51 液壓伸縮機(jī)構(gòu)示意圖 。所以要在滑塊上裝有銅套筒，以使升降平穩(wěn)。兩圓柱導(dǎo)軌的直徑為35mm；長為1200mm，接近法蘭段為直徑42 毫米，高21mm 的一段。對(duì) 。根據(jù)方案制定升降臂示意圖如圖31圖41升降臂示意圖 液壓缸的選擇 (1)工作負(fù)載w大約為850N。考慮尺寸需要， 型號(hào),外圈直徑360mm，外圈帶有的齒圈齒頂圓直徑為384mm，齒數(shù)為94，模數(shù)m=4。 由液壓馬達(dá)上的齒輪驅(qū)動(dòng)。 圖12 機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式 機(jī)械手的設(shè)計(jì)可以幫助我提高，升華大學(xué)四年所學(xué)的相關(guān)知識(shí)。56第10章 參考文獻(xiàn)49 軟件設(shè)計(jì)45 41 38 38 23 22 19 15 13 第 4 章 機(jī)械手升降臂8第3章 機(jī)械手底座5主要由控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，動(dòng)力系統(tǒng)等系統(tǒng)組成，由伸縮臂，升降臂，機(jī)械抓手等部分，以PLC軟件為操作，使機(jī)器手更加方便快捷的運(yùn)用于人類的生產(chǎn)活動(dòng)當(dāng)中。自從美國誕生了世界上第一臺(tái)機(jī)械人后，很多國家
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