【正文】 s surgical robot, In fact, it through some equipment to some of the lesions inspections, through a manipulator can be achieved on some parts of the operation Also including remotely operated manipulator, and many doctors are able to participate in the robot under surgery Robot doctor to include doctors with pliers, tweezers or a knife to replace the nurses, while lighting automatically to the doctor39。s understanding and transformation of this technology as well as people in the development process of an objective need. Robots are three stages of development, in other words, we are accustomed to regarding robots are divided into three categories. is a firstgeneration robots, also known as teachtype robot, it is through a puter, to control over one of a mechanical degrees of freedom Through teaching and information stored procedures, working hours to read out information, and then issued a directive so the robot can repeat according to the people at that time said the results show this kind of movement again, For example, the car spot welding robots, only to put this spot welding process, after teaching, and it is always a repeat of a work It has the external environment is no perception that the force manipulation of the size of the work piece there does not exist, welding 0S It does not know, then this fact from the first generation robot, it will exist this shorting, it in the 20th century, the late 1970s, people started to study the secondgeneration robot, called Robot with the feeling that This feeling with the robot is similar in function of a certain feeling, for instance, force and touch, slipping, visual, hearing and who is analogous to that with all kinds of feelings, say in a robot grasping objects, In fact, it can be the size of feeling out, it can through visual, to be able to feel and identify its shape, size, color Grasping an egg, it adopted a acumen, aware of its power and the size of the slide. Thirdgeneration robots, we were a robotics ideal pursued by the most advanced stage, called intelligent robots, So long as tell it what to do, not how to tell it to do, it will be able to plete the campaign, thinking and perception of this manmachine munication function and function Well, this current development or relative is in a smart part of the concept and meaning But the real significance of the integrity of this intelligent robot did not actually exist, but as we continued the development of science and technology, the concept of intelligent increasingly rich, it grows ever wider connotations.Now I have a brief account of China39。雖然我的設(shè)計存在很多不足的地方，但在這兩個多月的時間里，我學(xué)到了很多有用的知識，也積累了一定的設(shè)計經(jīng)驗，這些對于我即將要走向社會工作崗位，將起到很關(guān)鍵的作用。這對我以后的工作有很大的幫助,今后我會在工作中不斷的學(xué)習(xí),努力的提高自己的水平。因此，可以將工業(yè)機器人本體的動作限制在實際作業(yè)的領(lǐng)域內(nèi)。 實施方法在工業(yè)機器人應(yīng)用工程中，不僅要注意對人員的危險性，而且還要考慮包括工業(yè)機器人在內(nèi)的設(shè)備的安全性。e、 在生產(chǎn)設(shè)備旁邊的顯著位置用大型指示燈箱表示生產(chǎn)系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)。c、 在距操作者的地方設(shè)置緊急停止開關(guān)。工業(yè)機器人的動作范圍不能超越護欄。但又給人另一種危險，即機器人傷人事故。電路的組成如下：i. 主從CPU都采用8031芯片；ii. 主從CPU各擴展程序存儲器27256一片，擴展數(shù)據(jù)存儲器62256一片；iii. 主CPU擴展可編程串行通信接口芯片8251A一片；可編程多功能接口芯片8155一片；電平轉(zhuǎn)換芯片MAX232一片；iv. 從CPU擴展可編程多功能接口芯片8155六片；D/A轉(zhuǎn)換器DAC0832六片；運算放大器μA741六片；PWM功率放大器六片；光電編碼器六片；v. 地址鎖存器、譯碼器各兩片；vi. 鍵盤電路，顯示電路；vii. 光電編碼電路，功率放大電路；viii. 報警電路，暫停、急停電路，復(fù)位電路； 第五章 工業(yè)機器人運行時應(yīng)采取的安全措施 有些國家已經(jīng)頒布了關(guān)于機器人的安全法規(guī)和相應(yīng)的規(guī)程,國際標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會也有業(yè)機器人安全規(guī)范(ISO/TC184/SC2/WG3DP10218)。 一級機與示教盒通訊采用串行RS232接口，既接收示教盒信息，完成示教動作，又向示教盒發(fā)送信息，顯示示教情況。C、對外部環(huán)境的檢測和感覺功能。若設(shè)定的點足夠密，就能用點位控制的方法實現(xiàn)所需精度的連續(xù)軌跡運動。 1）點位控制方式（PTP控制） 這種控制方式考慮到末端執(zhí)行器在運動過程中只在某些規(guī)定的點上進行操作，因此只要求末端執(zhí)行器在目標(biāo)點處保證準(zhǔn)確的位姿以滿足作業(yè)質(zhì)量要求。在作業(yè)中機器人的工作任務(wù)是要求操作機的末端執(zhí)行器按點位或軌跡運動，并保持設(shè)定的姿態(tài)。1——套筒，2——內(nèi)外環(huán)，3——壓圈，4——軸，5——螺栓 圖 312 消隙聯(lián)軸器第四章 工業(yè)機器人的計算機控制系統(tǒng)概述 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求 工業(yè)機器人具有多個自由度，每個自由度一般包括一個伺服機構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。通過選擇所用錐環(huán)的對數(shù)，可傳遞不同大小的轉(zhuǎn)矩。由于諧波減速傳動裝置明顯的優(yōu)點，已廣泛用于機器人和其它機電一體化機械設(shè)備中。d、 效率高（減速傳動下，～），結(jié)構(gòu)簡單，零件少，重量輕。采用多級或復(fù)波式傳動時，傳動比可以更大。tan( γ+) = 1000tan(+) = 1321 N = 40 mm , =8 mm , =4 mm , d = 39mm，滾珠直徑d0= 滾道半徑 R= 偏心距 e==絲杠內(nèi)徑 ≤27 mm , =24000 N , =1880 N 螺旋導(dǎo)程角 γ = arctan = arctan = 3186。綜上所述，所選用的步進電機90BF001符合要求，可以使用。算得。啟動結(jié)束時，步進電機達到了最高運行速度。C、啟動矩頻特性校核步進電機啟動有突跳啟動和升速啟動。步進電機所需空載啟動力矩可按下式計算： 見《機電綜合設(shè)計指導(dǎo)》公式（230）P32式中：為空載啟動力矩（N?cm）；為空載啟動時運動部件由靜止升速到最大快進速度，折算到電機軸上的加速力矩（N?cm）；為空載時折算到電機軸上的摩擦力矩（N?cm）； 有關(guān)的各項力矩值計算如下：（1）加速力矩 見《機電綜合設(shè)計指導(dǎo)》公式（232）和（233）P32式中：為傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量；為電機最大角加速度；為與運動部件最大快進速度對應(yīng)的電機最大轉(zhuǎn)速；t為運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間，為運動部件最大快進速度；為初選步進電機的步距角；為脈沖當(dāng)量。對于鋼材，材料密度為,把數(shù)據(jù)代入上式得： （3）、滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量的折算查《機電綜合設(shè)計指導(dǎo)》表42 P119，㎏?cm2，絲杠長度L＝420mm，所以滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量：==㎏?cm2； （4）、手臂轉(zhuǎn)動慣量的折算工作臺是移動部件，其移動質(zhì)量折算到滾珠絲杠軸上的轉(zhuǎn)動慣量可按下式進行計算： 見《機電綜合設(shè)計指導(dǎo)》公式（26）P8式中，為絲杠導(dǎo)程（cm）；為工作臺質(zhì)量（kg）。m分配方式質(zhì)量/Kg90BF0014 0．9 80 20008000四相八拍4．5A、傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量計算傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量是一種慣性負(fù)載,在電機選用時必須加以考慮。它的有關(guān)技術(shù)參數(shù)如下表： 表35電機型號相數(shù)步距角/（176。齒形皮帶傳動4和位置傳感器6作為機座用來檢測手臂機座的角位移。該種設(shè)計采用了環(huán)形軸承的機器人支承結(jié)構(gòu)。在B處的彎應(yīng)力為：σB= MB/A= 安全。LAB －Q 伸縮液壓油缸的選擇選液壓缸型號為YHG1C50/28100LJ1HL1Q，它的主要技術(shù)參數(shù)如表23。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。 則彈簧爪截面上的剪應(yīng)力為[τ]=30MPa，τ=Q/A= 故彈性爪滿足強度要求。所以該液壓缸能夠滿足要求。表32 冶金設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)液壓油技術(shù)規(guī)格缸 徑 /mm活塞桿直徑 /mm油口直徑速度比通徑/mm聯(lián)接螺紋 2 40222810b． 夾緊力校驗1）零件的計算. 取G=27（N）2） 緊力的計算：要夾持住零件必須滿足條件： f為手指與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材料為45號鋼，手指為鋼材，查《機械零件手冊》 表25 f=，N為作用在零件內(nèi)壁上壓緊力，G為零件重力。 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器，用小型液壓缸驅(qū)動夾緊，它的結(jié)構(gòu)形式如圖24。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運動路線及其方位的影響。 末端執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 工業(yè)機器人的末端執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計是用來抓持工件或工具的部件。 圖32 工作空間圖（2）機械結(jié)構(gòu)類型 圓柱坐標(biāo)型為本設(shè)計所采用方案，這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)（代號RPP），工作空間圖形為圓柱形。 如圖21所示，為工業(yè)機器人機構(gòu)的簡圖。G、 編程方式和存儲容量。目前，國內(nèi)外機器人的最大直線移動速度為1000mm/s左右，一般為200～400mm/s；回轉(zhuǎn)速度最大為180186。根據(jù)運動行程范圍和坐標(biāo)形式就可確定機器人的工作范圍。這項參數(shù)與機器人的運動速度有關(guān)，一般是指在正常速度下所抓取的重量。本次設(shè)計就是在這一思維下展開的。零件尺寸：內(nèi)孔 ￠100，壁厚 10，高 100。C、 控制系統(tǒng)：通過對驅(qū)動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進行工作，當(dāng)發(fā)生錯誤或故障時發(fā)出報警信號。（3） 臂部：是支承腕部的部件，作用是承受工件的負(fù)荷，并把它傳遞到預(yù)定的位置。第2章 工業(yè)機器人的總體設(shè)計 工業(yè)機器人的組成及各部分關(guān)系概述