【正文】 （2） 桿的撓度 （510） （511） 轉(zhuǎn)角 弧度=? 符合要求。 導(dǎo)軌的剛度材料力學(xué)的撓度計(jì)算公: (310) ； 升降到最高位時(shí)的高度 升降臂滑臺(tái)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)圖如圖35 所示圖45 套筒結(jié)構(gòu)圖滑塊在升降導(dǎo)軌上上下滑動(dòng)，升降過程速度變化均勻，升降臂導(dǎo)軌光滑，無剛性沖擊無卡緊現(xiàn)象。 (42)歸為標(biāo)準(zhǔn)，D 取 50mm。 回轉(zhuǎn)支撐的選擇故此設(shè)計(jì)選用01 系列的回轉(zhuǎn)支承。隨著中國的崛起，相信我國的機(jī)械手會(huì)越來越好，越來越發(fā)達(dá)。39 32 77 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)的確定方法7河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要自上世紀(jì)工業(yè)革命以來，大型重工業(yè)已經(jīng)成為了人類社會(huì)發(fā)展的不可缺少的一部風(fēng)。6第2章 三自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案779 22 23 29 31 V抓型的設(shè)計(jì)41 42 45 57第1章 概述 機(jī)器手在當(dāng)今社會(huì)中已經(jīng)扮演的重要的角色，它在我們的日常生活里都特別的重要，我國的機(jī)械手事業(yè)不斷的發(fā)展，已在當(dāng)今社會(huì)中占有了一定地位。根據(jù)設(shè)計(jì)方案初定底座結(jié)構(gòu)示意圖如下:圖2—1 底座結(jié)構(gòu)示意圖 底座液壓馬達(dá)的選擇選用整體式小型馬達(dá)，同時(shí)考慮底座轉(zhuǎn)速與承受轉(zhuǎn)矩等因素，在滿足條件的馬達(dá)中：初步選定型號(hào)BYM—160 擺線齒輪液壓馬達(dá)，排量為160ml/r。 執(zhí)行原件主要參數(shù)的確定 需確定的結(jié)構(gòu)尺寸是指液壓缸的內(nèi)徑和活塞桿的直徑d，首先受力分析由靜止啟動(dòng)時(shí)，液壓缸受力最大，受力分析如圖32圖42 液壓缸受壓簡(jiǎn)圖所以 (41)，初定。圖44 導(dǎo)軌受彎示意圖所以 (38) (39) 式中F 為包括滑臺(tái)、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)載荷，由此抗彎截面系數(shù)所確定的升降臂截面尺寸是安全的。 AU:32 AT:8 AO:13 TR:46 HL:141UA:69 導(dǎo)向桿的設(shè)計(jì) 導(dǎo)向桿結(jié)構(gòu)的確定導(dǎo)向桿的材料選擇為40Cr，其彎曲應(yīng)力為210MPa。如圖52示：活動(dòng)構(gòu)件: n=5 , 運(yùn)動(dòng)低副:Pl=7自由度: 圖62 手抓結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 液壓缸的選擇 設(shè)計(jì)計(jì)算(1) 液壓缸驅(qū)動(dòng)力選工作壓力液壓缸內(nèi)徑 （53）取標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑活塞桿直徑 (2)活塞行程1) 抓取80mm 工件時(shí)圖63 抓緊時(shí)手抓簡(jiǎn)圖2) 當(dāng)手爪放松狀態(tài)最大爪距120mm 時(shí)圖64 放松時(shí)手爪簡(jiǎn)圖液壓缸行程取標(biāo)準(zhǔn)液壓缸行程S=20mm。圖66 V 形爪 杠桿的設(shè)計(jì)加工方法為鑄造。30BS409電磁換向閥（夾緊）11液控單向閥CPT0304504013壓力繼電器HED10A20/3514電磁換向閥（伸縮）1534DF30E10BD2515單向調(diào)速閥AQF310C3017電磁換向閥（回轉(zhuǎn)）13434DF30E10BD25119單向調(diào)速閥AQF310d321電磁換向閥（升降）DG55522單向順序閥HCT03A32250224單向節(jié)流閥30 輔助元件的選擇 （65）V—油箱有效容積（L）m—系數(shù)m 值對(duì)于中壓系統(tǒng)可以為5～7min——液泵流量（L/min） 壓力影響 油溫的允許值正常工作溫度最高允許油及油箱溫度 液壓系統(tǒng)圖設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)圖如71 所示1濾油器 2油泵 3溢流閥 4二位二通電磁換向閥 5壓力表 6濾油器（精） 7單向閥 8油路分配器 1121三位四通電磁換向閥 13壓力繼電器 11液控單向閥 1119單向調(diào)速閥 22單向順序閥 224單向節(jié)流閥 26蓄能器圖61 液壓系統(tǒng)圖第8章 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 以F1 系列基本指令編程，編寫I/O 分配圖，總框圖，各部分梯形圖和總語句表。(1) 模塊化設(shè)計(jì) 圖84公共程序圖75 手動(dòng)程序圖86 自動(dòng)程序（2）總程序的梯形圖的編寫程序見附錄2控制面板如圖77圖87 控制面板第9章：致謝 時(shí)間匆匆流逝，在此感謝郝愛云老師的四個(gè)月的時(shí)間的畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)。最后我更要感謝哈明虎校長(zhǎng)，何立新副校長(zhǎng)，科信學(xué)院黨委書記龔曉會(huì)，黨委副書記嚴(yán)淑華女士對(duì)科信學(xué)院的建設(shè)，才能使我有這么好的一個(gè)學(xué)習(xí)和工作環(huán)境。（8）機(jī)械工程專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書：[070977]張黎驊.（第一版）北京大學(xué)出版社, 2011。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 58