三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-展示頁
2025-07-06 07:51本頁面
【正文】 p圖43由受力平衡可得 所以的液壓缸選擇合理。 (42)歸為標(biāo)準(zhǔn)，D 取 50mm。(3)慣性負(fù)載 由設(shè)計(jì)任務(wù)可知?,查液壓傳動,?，重力負(fù)載。 (2)圓柱導(dǎo)軌為保證升降滑臺的運(yùn)動平穩(wěn)，且起到平穩(wěn)導(dǎo)向作用，該設(shè)計(jì)大臂立柱采用雙圓柱導(dǎo)軌。 回轉(zhuǎn)支承的尺寸如表21 編號4基本型號外型尺寸 安裝尺寸=328mm =232mm 結(jié)構(gòu)尺寸 齒輪參數(shù) 外齒參數(shù) Z=94 齒圈齒輪的強(qiáng)度校核 1)馬達(dá)齒輪的齒數(shù)：初定液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)速為40 r/min,底座的回轉(zhuǎn)速度為，所以傳動比又因?yàn)? ，即得：式中——馬達(dá)輸出速度 ——回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)速 ——馬達(dá)齒輪齒數(shù)2. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算，即 (21)1)確定公式內(nèi)各計(jì)算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù) = （2）估算底座需要的轉(zhuǎn)矩，這里選定馬達(dá)齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩為（4）按齒面硬度查的馬達(dá)齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限齒圈的解除疲勞強(qiáng)度極限 (22) (23)校核：計(jì)算馬達(dá)齒輪分度圓直徑，帶入中較小值原定馬達(dá)齒輪的分度圓直徑，滿足強(qiáng)度要求。 回轉(zhuǎn)支撐的選擇故此設(shè)計(jì)選用01 系列的回轉(zhuǎn)支承。外圈通過法蘭與上端的升降臂相連，并拖動升降臂回轉(zhuǎn)。 第2章：三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手設(shè)計(jì)方案 機(jī)械手的參數(shù)的確定 抓重 20kg 自由度數(shù) 3個自由度座標(biāo)型式 圓柱坐標(biāo)最大工作距離 150mm 手臂最大中心高 250mm 手臂運(yùn)動參數(shù) 伸縮行程150mm 伸縮速度400m/s 升降行程250mm 升降速度 定位方式 行程開關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等定位精度 驅(qū)動方式 液壓傳動控制方式 PLC 第3章 底座的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)參數(shù)底座高400mm；轉(zhuǎn)動角度90 度，單向運(yùn)動時間2 秒； 方案設(shè)計(jì)底座采用液壓馬達(dá)驅(qū)動，結(jié)構(gòu)形式采用圓筒結(jié)構(gòu)，圓筒上端與回轉(zhuǎn)支承連結(jié)。幫助我進(jìn)一步了解機(jī)械領(lǐng)域的一些東西。隨著中國的崛起，相信我國的機(jī)械手會越來越好，越來越發(fā)達(dá)。52第9章 致謝43第8章 機(jī)械手控制系統(tǒng)42 41 39 32 31 29 25 23 20第5章機(jī)械手伸縮臂18 16 15 15 設(shè)計(jì)方案的選擇15 設(shè)計(jì)要求13 11 10 10 9 7 7 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)的確定7 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)的確定方法75 機(jī)器手由哪些部分組成 55 機(jī)械手發(fā)展現(xiàn)狀 關(guān)鍵詞：機(jī)械手 手臂 圓柱坐標(biāo) 液壓缸 PLC 目錄 第1章 緒論 動力方面，可以是電動的，也可以是液壓差傳動。因?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)可以幫助甚至替代人類在重工業(yè)生產(chǎn)，特別是高污染，高強(qiáng)度，高溫度等人類不適宜的工作環(huán)境下高效率的工作。河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要自上世紀(jì)工業(yè)革命以來，大型重工業(yè)已經(jīng)成為了人類社會發(fā)展的不可缺少的一部風(fēng)。自從美國誕生了世界上第一臺機(jī)械人后，很多國家都爭先研究機(jī)器人技術(shù)。機(jī)械手作為機(jī)器人的重要組成部分，它種類繁多。主要由控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，動力系統(tǒng)等系統(tǒng)組成，由伸縮臂，升降臂，機(jī)械抓手等部分，以PLC軟件為操作，使機(jī)器手更加方便快捷的運(yùn)用于人類的生產(chǎn)活動當(dāng)中。56第2章 三自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案778第3章 機(jī)械手底座9 13 第 4 章 機(jī)械手升降臂15 15 19 22 22 22 23 23 27第6章 機(jī)械手夾持器29 31 V抓型的設(shè)計(jì)36第7章 機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)38 38 39 41 41 42 45 45 46 PLC控制49 軟件設(shè)計(jì)56第10章 參考文獻(xiàn)57 第1章 概述 機(jī)器手在當(dāng)今社會中已經(jīng)扮演的重要的角色，它在我們的日常生活里都特別的重要，我國的機(jī)械手事業(yè)不斷的發(fā)展，已在當(dāng)今社會中占有了一定地位。 圖12 機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式 機(jī)械手的設(shè)計(jì)可以幫助我提高，升華大學(xué)四年所學(xué)的相關(guān)知識。同時也使我明白工作的不容易，我們應(yīng)該在工作當(dāng)中更加細(xì)心，才能減少錯誤。 由液壓馬達(dá)上的齒輪驅(qū)動。根據(jù)設(shè)計(jì)方案初定底座結(jié)構(gòu)示意圖如下:圖2—1 底座結(jié)構(gòu)示意圖 底座液壓馬達(dá)的選擇選用整體式小型馬達(dá)，同時考慮底座轉(zhuǎn)速與承受轉(zhuǎn)矩等因素，在滿足條件的馬達(dá)中：初步選定型號BYM—160 擺線齒輪液壓馬達(dá)，排量為160ml/r?？紤]尺寸需要， 型號,外圈直徑360mm，外圈帶有的齒圈齒頂圓直徑為384mm，齒數(shù)為94，模數(shù)m=4。3． (24)確定公式內(nèi)的各個計(jì)算數(shù)值（1）由圖查的馬達(dá)齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 ，齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限s（2）由圖查的彎曲疲勞壽
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