【正文】 文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。感謝鄧建興老師，是他在我大一大二還算迷茫的時(shí)候找到了人生正確的方向。50BS403溢流閥YF310L634電磁換向閥23DOB8C226濾油器（精）XUCJ45180。根據(jù)方案確定夾持器示意如圖51杠桿 連桿 夾持器體 推桿圖61 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器夾持和松開動(dòng)作：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)桿4 移動(dòng)時(shí)，由推桿連桿抓和夾持體3 組成四桿機(jī)構(gòu)，使手指完成加緊和松開動(dòng)作。兩圓柱導(dǎo)軌的直徑為35mm；長為1200mm，接近法蘭段為直徑42 毫米，高21mm 的一段。 由液壓馬達(dá)上的齒輪驅(qū)動(dòng)。45 23 19 13 第 4 章 機(jī)械手升降臂8第3章 機(jī)械手底座5因?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)可以幫助甚至替代人類在重工業(yè)生產(chǎn)，特別是高污染，高強(qiáng)度，高溫度等人類不適宜的工作環(huán)境下高效率的工作。5 機(jī)器手由哪些部分組成 16 25 29 回轉(zhuǎn)支承的尺寸如表21 編號(hào)4基本型號(hào)外型尺寸 安裝尺寸=328mm =232mm 結(jié)構(gòu)尺寸 齒輪參數(shù) 外齒參數(shù) Z=94 齒圈齒輪的強(qiáng)度校核 1)馬達(dá)齒輪的齒數(shù)：初定液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)速為40 r/min,底座的回轉(zhuǎn)速度為，所以傳動(dòng)比又因?yàn)? ，即得：式中——馬達(dá)輸出速度 ——回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)速 ——馬達(dá)齒輪齒數(shù)2. 按齒面接觸強(qiáng)度計(jì)算，即 (21)1)確定公式內(nèi)各計(jì)算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù) = （2）估算底座需要的轉(zhuǎn)矩，這里選定馬達(dá)齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩為（4）按齒面硬度查的馬達(dá)齒輪的解除疲勞強(qiáng)度極限齒圈的解除疲勞強(qiáng)度極限 (22) (23)校核：計(jì)算馬達(dá)齒輪分度圓直徑，帶入中較小值原定馬達(dá)齒輪的分度圓直徑，滿足強(qiáng)度要求。其結(jié)構(gòu)如圖361導(dǎo)軌2套筒圖46 套筒結(jié)構(gòu)圖 撞塊與行程開關(guān)的設(shè)計(jì) 如圖4—7所示結(jié)構(gòu)：圖47行程開關(guān)及調(diào)節(jié)塊 升降臂安裝所需的其他部件設(shè)計(jì)(1)導(dǎo)軌兩端為直徑為20mm 的螺紋，查《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊》P47 端螺母應(yīng)選擇GB/T6170 M20。 。畫出主電路圖如圖81 所示：圖81 主控制電路圖如圖71，當(dāng)在PLC 控制系統(tǒng)中按下液壓泵電機(jī)啟動(dòng)按鈕，KM1 線圈通電，使得其相應(yīng)的主觸頭閉合，液壓泵電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。第10章：參考文獻(xiàn)（1）液壓傳動(dòng)與控制：[209561]張平格. (第二版).冶金工業(yè)出版社,2010。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。同時(shí)我也要感謝教育了我四年的科信學(xué)院，感謝牛清娜老師對我人生的輔導(dǎo)。 系統(tǒng)各執(zhí)行元件最大需用流夾緊缸： 伸縮缸：升降缸： （71）泵的排量： （72） 夾緊缸：伸縮缸：升降缸： （73） 為 ～表71 YBA16B 泵參數(shù)型號(hào)項(xiàng)目排量壓力輸入功率額定轉(zhuǎn)速最低轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速YBA16B5MPa1000r/min600r/min1800r/min 確定泵的電機(jī)功率N (64)p—泵的實(shí)際最大工作壓力Q—泵在p 壓力下的實(shí)際流量l/min～考慮到壓力損失， 的電機(jī) 液壓元件的選擇如表72 所示表72 各液壓元件參數(shù)編號(hào)元件名稱閥最大通過流量L/min型號(hào)公稱流量L/min1濾油器（粗）XUCJ45180。 底板的設(shè)計(jì) 底板結(jié)構(gòu)的確定底板材料選擇為 Q235, 235 ；長度544mm，寬260mm，兩肋板中心距離為255mm； （512） ～，取t= （513）式中：——預(yù)緊力； ——接合面數(shù)目； ———預(yù)緊力 翻轉(zhuǎn)力矩所產(chǎn)生的對螺栓軸向拉力：總軸向力：由計(jì)算的式中：s螺栓聯(lián)接的安全系數(shù)，取s 為4螺紋的小徑: （514）為保證機(jī)構(gòu)受沖擊時(shí)的安全性，與伸縮臂聯(lián)接螺栓取M12 底板彎曲強(qiáng)度的校核 伸縮臂結(jié)構(gòu)的確定根據(jù)設(shè)計(jì)要求，確定伸縮臂結(jié)構(gòu)如圖45第6章 夾持器設(shè)計(jì)6..1設(shè)計(jì)方案夾持器通常利用手指或卡抓與工件接觸面的摩擦力來夾緊工件，夾持器采用液壓缸來驅(qū)動(dòng)，由液壓缸驅(qū)動(dòng)活塞，連接滑塊帶動(dòng)手抓開合，剛的伸縮帶動(dòng)滑塊的移動(dòng)；手抓采用杠桿連桿型，缸端部的滑塊連接連桿，連桿帶