三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-08-07 07:51本頁(yè)面
【正文】 命系數(shù) ， （3） [ ] (25)(4) 計(jì)算載荷系數(shù)K (26)(5)查取齒形系數(shù)由表可查得,(6) 由表可查得,(7) 計(jì)算齒輪和馬達(dá)齒輪的并加以比較 (27)齒圈的數(shù)值大2） 校核對(duì)比設(shè)計(jì)結(jié)果，原定齒輪模數(shù)m=4 符合要求. 底座結(jié)構(gòu)的確定設(shè)計(jì)底座結(jié)構(gòu)如圖3131底座結(jié)構(gòu)第4章 升降臂設(shè)計(jì) 升降臂設(shè)計(jì)方案 設(shè)計(jì)方案的選擇 更具所學(xué)相關(guān)知識(shí)查閱資料可選用：(1)液壓驅(qū)動(dòng)方式采用液壓缸作為動(dòng)力源，液壓缸直接驅(qū)動(dòng)升降滑塊。根據(jù)方案制定升降臂示意圖如圖31圖41升降臂示意圖 液壓缸的選擇 (1)工作負(fù)載w大約為850N。 執(zhí)行原件主要參數(shù)的確定 需確定的結(jié)構(gòu)尺寸是指液壓缸的內(nèi)徑和活塞桿的直徑d，首先受力分析由靜止啟動(dòng)時(shí)，液壓缸受力最大，受力分析如圖32圖42 液壓缸受壓簡(jiǎn)圖所以 (41)，初定。對(duì) 。 （43） （44）由于長(zhǎng)徑比不大于10 （45） (3)液壓缸的選擇與安裝選用中部軸銷(xiāo)連接，液壓缸的型號(hào)選擇為B2*3*11*00。兩圓柱導(dǎo)軌的直徑為35mm；長(zhǎng)為1200mm，接近法蘭段為直徑42 毫米，高21mm 的一段。圖44 導(dǎo)軌受彎示意圖所以 (38) (39) 式中F 為包括滑臺(tái)、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的動(dòng)載荷，由此抗彎截面系數(shù)所確定的升降臂截面尺寸是安全的。所以要在滑塊上裝有銅套筒，以使升降平穩(wěn)。(2)液壓缸與底座相連為法蘭聯(lián)接，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè),其定位銷(xiāo)選擇：GB11786。 第5章 伸縮臂的設(shè)計(jì) 伸縮臂的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)方案液壓伸縮機(jī)構(gòu)示意圖如圖41 支座 液壓缸 法蘭 夾持器支撐板 直線導(dǎo)軌 支撐板圖51 液壓伸縮機(jī)構(gòu)示意圖 。 AU:32 AT:8 AO:13 TR:46 HL:141UA:69 導(dǎo)向桿的設(shè)計(jì) 導(dǎo)向桿結(jié)構(gòu)的確定導(dǎo)向桿的材料選擇為40Cr，其彎曲應(yīng)力為210MPa。 導(dǎo)向桿的表面處理及潤(rùn)滑 故選用直線軸承。 圖53 直線軸承其中： 導(dǎo)向桿與外界的連接導(dǎo)向桿右端加工有外螺紋，安裝一個(gè)法蘭盤(pán)與夾持器的支承板連接，由螺栓與底板連接，螺栓 ，兩支座之間的距離為 92mm。根據(jù)方案確定夾持器示意如圖51杠桿 連桿 夾持器體 推桿圖61 連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器夾持和松開(kāi)動(dòng)作：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)桿4 移動(dòng)時(shí)，由推桿連桿抓和夾持體3 組成四桿機(jī)構(gòu)，使手指完成加緊和松開(kāi)動(dòng)作。如圖52示：活動(dòng)構(gòu)件: n=5 , 運(yùn)動(dòng)低副:Pl=7自由度: 圖62 手抓結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 液壓缸的選擇 設(shè)計(jì)計(jì)算(1) 液壓缸驅(qū)動(dòng)力選工作壓力液壓缸內(nèi)徑 （53）取標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑活塞桿直徑 (2)活塞行程1) 抓取80mm 工件時(shí)圖63 抓緊時(shí)手抓簡(jiǎn)圖2) 當(dāng)手爪放松狀態(tài)最大爪距120mm 時(shí)圖64 放松時(shí)手爪簡(jiǎn)圖液壓缸行程取標(biāo)準(zhǔn)液壓缸行程S=20mm。 校核液壓缸行程 圖65 死點(diǎn)時(shí)手抓簡(jiǎn)圖 液壓缸流量放松時(shí)的流量 （54）式中:q—流量，L/min , D—缸筒內(nèi)徑，mmd—活塞桿直徑，mm， s —活塞桿移動(dòng)距離，mm夾緊時(shí)流量 （55） 夾持器液壓缸的參數(shù)根據(jù)夾持器的驅(qū)動(dòng)力由液壓缸提供的原則，選用的液壓缸必須滿(mǎn)足該工作場(chǎng)合的使用條件。其主要參數(shù)如表51表61 夾持器液壓缸參數(shù)表項(xiàng)目系列70額定壓力/MPa7最大允許壓力/MPa耐壓力/MPa最低啟動(dòng)壓力3使用溫度/℃10~+80最大允許速度/ mm/s300效率90傳動(dòng)介質(zhì)常見(jiàn)礦物液壓油缸徑/mm40受壓面積/速度比允許行程/mm允許行程/mm V 形爪的設(shè)計(jì)加工方法為鑄造,結(jié)構(gòu)如圖56所示。要求橡膠板與V 形爪粘接處的黏膜牢固以防橡膠板脫落。圖66 V 形爪 杠桿的設(shè)計(jì)加工方法為鑄造。圖69 連桿 強(qiáng)度校核連桿是一個(gè)二力桿，所以它的最大彎矩： （58）則連桿的彎曲應(yīng)力由公式 （59） 連接件的設(shè)計(jì)夾持器上兩銷(xiāo)孔用于與V 形爪連接，兩銷(xiāo)孔用于與固定支承連接，兩銷(xiāo)孔用于與滑塊連接。 設(shè)計(jì)要求動(dòng)作快，運(yùn)動(dòng)靈敏，工作協(xié)調(diào)可靠，滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)快慢等以上工作要求。50BS403溢流閥YF310L634電磁換向閥23DOB8C226濾油器（精）XUCJ45180。30BS409電磁換向閥（夾緊）11液控單向閥CPT0304504013壓力繼電器HED10A20/3514電磁換向閥（伸縮）1534DF30E10BD2515單向調(diào)速閥AQF310C3017電磁換向閥（回轉(zhuǎn)）13434DF30E10BD25119單向調(diào)速閥AQF310d321電磁換向閥（升降）DG55522單向順序閥HCT03A32250224單向節(jié)流閥
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