三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 故選用直線軸承。所以要在滑塊上裝有銅套筒，以使升降平穩(wěn)。對(duì) ?？紤]尺寸需要， 型號(hào),外圈直徑360mm，外圈帶有的齒圈齒頂圓直徑為384mm，齒數(shù)為94，模數(shù)m=4。 圖12 機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式 機(jī)械手的設(shè)計(jì)可以幫助我提高，升華大學(xué)四年所學(xué)的相關(guān)知識(shí)。49 軟件設(shè)計(jì)41 22 15 自從美國(guó)誕生了世界上第一臺(tái)機(jī)械人后，很多國(guó)家都爭(zhēng)先研究機(jī)器人技術(shù)。關(guān)鍵詞：機(jī)械手 手臂 圓柱坐標(biāo) 液壓缸 PLC 目錄 第1章 緒論 9 18 20第5章機(jī)械手伸縮臂23 31 52第9章 致謝外圈通過(guò)法蘭與上端的升降臂相連，并拖動(dòng)升降臂回轉(zhuǎn)。(3)慣性負(fù)載 由設(shè)計(jì)任務(wù)可知?,查液壓傳動(dòng),?，重力負(fù)載。 導(dǎo)軌的彎曲強(qiáng)度校核 (36)抗拉強(qiáng)度：抗彎強(qiáng)度安全系數(shù)：所以： (37) 設(shè)滑臺(tái)、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量約為50kg，重心偏離導(dǎo)軌中心約200。 液壓缸的選擇 工作負(fù)載R （41）式中： 工作機(jī)構(gòu)的載荷及自重對(duì)液壓缸產(chǎn)生的作用力； (1) 的確定1) 工件的質(zhì)量 （42）2)夾持器的質(zhì)量15kg(已知)3)伸縮臂的質(zhì)量15kg(估計(jì))4)其他部件的質(zhì)量15kg(估計(jì))工作機(jī)構(gòu)荷重： （43）取(2) 的確定 （44）(3) 的確定 （45） ， 總負(fù)載 取實(shí)際負(fù)載為 液壓缸缸筒內(nèi)徑D 的確定 （46）式中：，可取，選缸徑為40mm 的 圖52 伸縮臂液壓缸桿為C 型桿徑缸:40 A:25 KK:M16 ΦMM:18 E:65 EE:ZG3/8 FP:38 W:30AB:11 AE: AH:43177。 手爪部分的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算 工件質(zhì)量夾緊力 （51）系數(shù)：取得取驅(qū)動(dòng)力 （52） =取設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于支撐點(diǎn)的設(shè)計(jì)，直接關(guān)系到整體的結(jié)構(gòu)、受力是否合宜。且V 形爪與杠桿采用螺紋銷連接，末端執(zhí)行器便于更換。30BSXUCJ45180。 (5)制定I/O 分配表和I/O 分配圖根據(jù)工藝流程圖，動(dòng)作順序表和PLC 型號(hào)列出I/O 分配表如表73表83 I/O 分配表現(xiàn)場(chǎng)器件內(nèi)部繼電器地址說(shuō)明輸入SB1按鈕X400液壓泵電機(jī)啟動(dòng)SB2X401液壓泵電機(jī)停止SB3X402PC啟動(dòng)SB4X403PC停止SB5X415上升SB6X416下降SB7X420伸出SB8X421縮回SB9X417右轉(zhuǎn)SB10X420左轉(zhuǎn)SB11X421夾緊SB12X422松開(kāi)SA1X426手動(dòng)SA2X500自動(dòng)ST1限位開(kāi)關(guān)X423伸出ST2X424縮回ST3X404下限位ST4X405上限升ST5X406正轉(zhuǎn)快限位ST6X407正轉(zhuǎn)慢限位ST7X410反轉(zhuǎn)快限位ST8X411反轉(zhuǎn)慢限位輸出KM1線圈Y533油泵電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)YA5Y433底座快進(jìn)（反）YA6Y434底座慢進(jìn)（反）KM2Y432上升KM3Y430下降YA1電磁閥Y415夾緊YA2Y435放松YA3Y536伸出YA4Y441縮回YA7Y437卸荷HL1Y537初位指示燈HL2Y440加工指示燈由I/O 分配表畫(huà)出I/O 分配圖，如圖83圖83 PLC 現(xiàn)場(chǎng)接線圖 軟件設(shè)計(jì)根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)要求，整個(gè)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)采用模塊化設(shè)計(jì)。感謝包月英老師，桑丹老師，付鵬老師對(duì)我大學(xué)四年的影響。（5）機(jī)械制圖：[032611]馬希青.（第一版）. 機(jī)械工業(yè)出版社，2008（6）機(jī)械手圖冊(cè)：[732203]加騰一郎..上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1979.（7）單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計(jì)：[042615]李明.（第二版）冶金工業(yè)出版社, 2005。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書(shū)寫(xiě)字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫(xiě)2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。（9） Doughty of York:John Wiley amp。才能使我更加健康快樂(lè)的學(xué)習(xí)，才能是我領(lǐng)悟人生的真諦。當(dāng)我看到題目時(shí)感覺(jué)什么也不會(huì)，是郝老師教會(huì)了我們查閱相關(guān)的資料，才使我們?cè)谶@么短的時(shí)間之內(nèi)完成了如此大規(guī)模的任務(wù)。 主電路圖本設(shè)計(jì)共四部分的驅(qū)動(dòng)全部由液壓驅(qū)動(dòng)。形狀結(jié)構(gòu)入圖57 所示圖67 杠桿圖57 杠桿強(qiáng)度校核：工件約為58N，自身重量約為3N圖68 受力彎矩圖 （66）則杠桿的彎曲應(yīng)力 (67) 連桿的設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)連桿用于將由活塞桿驅(qū)動(dòng)的滑塊的驅(qū)動(dòng)力傳給杠桿，由于運(yùn)動(dòng)頻繁，并且 有一定的輕度硬度和塑造性，所以也選用一般工程用鑄造碳鋼ZG270—500，加工方法為鑄造。根據(jù)設(shè)計(jì)要求 密封材料為聚氨脂橡膠。 導(dǎo)向桿的彎曲強(qiáng)度及撓度的校核(1) 桿的彎曲應(yīng)力 （47） （48） （49） 符合要求
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