三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計-文庫吧資料
2025-07-03 07:51本頁面
【正文】 直徑 長度L=12mmc 杠桿與連桿連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=40mmd 杠桿與滑塊連接的螺栓規(guī)格：螺栓直徑 長度L=65mm 夾持器結(jié)構(gòu)的確定根據(jù)設(shè)計要求，確定夾持器結(jié)構(gòu)如圖510 所示圖610 夾持器 第7章 液壓控制系統(tǒng)設(shè)計 由于本次三自由度的圓柱邊的設(shè)計，應(yīng)用液壓缸和液壓馬達(dá)對其進(jìn)行控制。形狀結(jié)構(gòu)入圖57 所示圖67 杠桿圖57 杠桿強(qiáng)度校核：工件約為58N，自身重量約為3N圖68 受力彎矩圖 （66）則杠桿的彎曲應(yīng)力 (67) 連桿的設(shè)計 結(jié)構(gòu)設(shè)計連桿用于將由活塞桿驅(qū)動的滑塊的驅(qū)動力傳給杠桿，由于運(yùn)動頻繁，并且 有一定的輕度硬度和塑造性，所以也選用一般工程用鑄造碳鋼ZG270—500，加工方法為鑄造。且V 形爪與杠桿采用螺紋銷連接，末端執(zhí)行器便于更換。V 形爪兩內(nèi)側(cè)粘貼上一面有粗糙波紋的橡膠板，用來增加夾持工件時的摩擦力,使夾持工件更牢固,此外為防止V 形爪夾持損傷工件表面,起到保護(hù)作用。 。根據(jù)設(shè)計要求 密封材料為聚氨脂橡膠。 手爪部分的驅(qū)動設(shè)計計算 工件質(zhì)量夾緊力 （51）系數(shù)：取得取驅(qū)動力 （52） =取設(shè)計的難點在于支撐點的設(shè)計，直接關(guān)系到整體的結(jié)構(gòu)、受力是否合宜。 底板的設(shè)計 底板結(jié)構(gòu)的確定底板材料選擇為 Q235, 235 ；長度544mm，寬260mm，兩肋板中心距離為255mm； （512） ～，取t= （513）式中：——預(yù)緊力； ——接合面數(shù)目； ———預(yù)緊力 翻轉(zhuǎn)力矩所產(chǎn)生的對螺栓軸向拉力：總軸向力：由計算的式中：s螺栓聯(lián)接的安全系數(shù)，取s 為4螺紋的小徑: （514）為保證機(jī)構(gòu)受沖擊時的安全性，與伸縮臂聯(lián)接螺栓取M12 底板彎曲強(qiáng)度的校核 伸縮臂結(jié)構(gòu)的確定根據(jù)設(shè)計要求，確定伸縮臂結(jié)構(gòu)如圖45 第6章 夾持器設(shè)計6..1設(shè)計方案夾持器通常利用手指或卡抓與工件接觸面的摩擦力來夾緊工件，夾持器采用液壓缸來驅(qū)動，由液壓缸驅(qū)動活塞，連接滑塊帶動手抓開合，剛的伸縮帶動滑塊的移動；手抓采用杠桿連桿型，缸端部的滑塊連接連桿，連桿帶動杠桿，杠桿帶動爪開合。直線軸承的潤滑采用潤滑脂推薦用高質(zhì)量的2 號鋰基潤滑脂或采用潤滑油潤滑如機(jī)油、透平油或主軸油，要以適當(dāng)?shù)臅r間加滿潤滑脂或潤滑油。 導(dǎo)向桿的彎曲強(qiáng)度及撓度的校核(1) 桿的彎曲應(yīng)力 （47） （48） （49） 符合要求（2） 桿的撓度 （510） （511） 轉(zhuǎn)角 弧度=? 符合要求。 液壓缸的選擇 工作負(fù)載R （41）式中： 工作機(jī)構(gòu)的載荷及自重對液壓缸產(chǎn)生的作用力； (1) 的確定1) 工件的質(zhì)量 （42）2)夾持器的質(zhì)量15kg(已知)3)伸縮臂的質(zhì)量15kg(估計)4)其他部件的質(zhì)量15kg(估計)工作機(jī)構(gòu)荷重： （43）取(2) 的確定 （44）(3) 的確定 （45） ， 總負(fù)載 取實際負(fù)載為 液壓缸缸筒內(nèi)徑D 的確定 （46）式中：，可取，選缸徑為40mm 的 圖52 伸縮臂液壓缸桿為C 型桿徑缸:40 A:25 KK:M16 ΦMM:18 E:65 EE:ZG3/8 FP:38 W:30AB:11 AE: AH:43177。(3)固定液壓缸支撐板的為直徑為12mm 的螺栓，其規(guī)格查課程設(shè)計機(jī)械設(shè)計手冊：GB/T57822000 M1260。其結(jié)構(gòu)如圖361導(dǎo)軌2套筒圖46 套筒結(jié)構(gòu)圖 撞塊與行程開關(guān)的設(shè)計 如圖4—7所示結(jié)構(gòu)：圖47行程開關(guān)及調(diào)節(jié)塊 升降臂安裝所需的其他部件設(shè)計(1)導(dǎo)軌兩端為直徑為20mm 的螺紋，查《機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計手冊》P47 端螺母應(yīng)選擇GB/T6170 M20。 導(dǎo)軌的剛度材料力學(xué)的撓度計算公: (310) ； 升降到最高位時的高度 升降臂滑臺設(shè)計設(shè)計簡圖如圖35 所示圖45 套筒結(jié)構(gòu)圖滑塊在升降導(dǎo)軌上上下滑動，升降過程速度變化均勻，升降臂導(dǎo)軌光滑，無剛性沖擊無卡緊現(xiàn)象。 導(dǎo)軌的彎曲強(qiáng)度校核 (36)抗拉強(qiáng)度：抗彎強(qiáng)度安全系數(shù)：所以： (37) 設(shè)滑臺、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量約為50kg，重心偏離導(dǎo)軌中心約200。 升降臂導(dǎo)軌的設(shè)計與計算 升降臂導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，便于加工，材料為Q235。(2)校核已知背壓 ，受力分析如圖 3—3 Pb
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