三自由度圓柱坐標(biāo)機械手畢業(yè)設(shè)計(存儲版)
【正文】 板，用來增加夾持工件時的摩擦力,使夾持工件更牢固,此外為防止V 形爪夾持損傷工件表面,起到保護作用。 系統(tǒng)各執(zhí)行元件最大需用流夾緊缸： 伸縮缸：升降缸： （71）泵的排量： （72） 夾緊缸：伸縮缸：升降缸： （73） 為 ～表71 YBA16B 泵參數(shù)型號項目排量壓力輸入功率額定轉(zhuǎn)速最低轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速YBA16B5MPa1000r/min600r/min1800r/min 確定泵的電機功率N (64)p—泵的實際最大工作壓力Q—泵在p 壓力下的實際流量l/min～考慮到壓力損失， 的電機 液壓元件的選擇如表72 所示表72 各液壓元件參數(shù)編號元件名稱閥最大通過流量L/min型號公稱流量L/min1濾油器（粗）XUCJ45180。 繪制工藝流程圖由機械手的16 步動作,可繪制出其工藝流程圖如圖72 圖82 工序流程圖圖中,ST 代表限位開關(guān),YA 代表電磁閥,KM 代表電磁鐵線圈。同時我也要感謝教育了我四年的科信學(xué)院，感謝牛清娜老師對我人生的輔導(dǎo)。（3）機械原理：[032147]孫恒. (第七版).高等教育出版社,2005。作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設(shè)計（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。 第10章：參考文獻（1）液壓傳動與控制：[209561]張平格. (第二版).冶金工業(yè)出版社,2010。感謝任麗媛同學(xué)教會了我機械手的大體結(jié)構(gòu)。畫出主電路圖如圖81 所示：圖81 主控制電路圖如圖71，當(dāng)在PLC 控制系統(tǒng)中按下液壓泵電機啟動按鈕，KM1 線圈通電，使得其相應(yīng)的主觸頭閉合，液壓泵電機連續(xù)轉(zhuǎn)動。a 與支承件連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=35mmb 與 V 形爪連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=12mmc 杠桿與連桿連接的螺栓規(guī)格： 螺栓直徑 長度L=40mmd 杠桿與滑塊連接的螺栓規(guī)格：螺栓直徑 長度L=65mm 夾持器結(jié)構(gòu)的確定根據(jù)設(shè)計要求，確定夾持器結(jié)構(gòu)如圖510 所示圖610 夾持器 第7章 液壓控制系統(tǒng)設(shè)計 由于本次三自由度的圓柱邊的設(shè)計，應(yīng)用液壓缸和液壓馬達(dá)對其進行控制。 。直線軸承的潤滑采用潤滑脂推薦用高質(zhì)量的2 號鋰基潤滑脂或采用潤滑油潤滑如機油、透平油或主軸油，要以適當(dāng)?shù)臅r間加滿潤滑脂或潤滑油。其結(jié)構(gòu)如圖361導(dǎo)軌2套筒圖46 套筒結(jié)構(gòu)圖 撞塊與行程開關(guān)的設(shè)計 如圖4—7所示結(jié)構(gòu)：圖47行程開關(guān)及調(diào)節(jié)塊 升降臂安裝所需的其他部件設(shè)計(1)導(dǎo)軌兩端為直徑為20mm 的螺紋，查《機械設(shè)計課程設(shè)計手冊》P47 端螺母應(yīng)選擇GB/T6170 M20。(2)校核已知背壓 ，受力分析如圖 3—3 Pb p圖43由受力平衡可得 所以的液壓缸選擇合理。 回轉(zhuǎn)支承的尺寸如表21 編號4基本型號外型尺寸 安裝尺寸=328mm =232mm 結(jié)構(gòu)尺寸 齒輪參數(shù) 外齒參數(shù) Z=94 齒圈齒輪的強度校核 1)馬達(dá)齒輪的齒數(shù)：初定液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)速為40 r/min,底座的回轉(zhuǎn)速度為，所以傳動比又因為 ，即得：式中——馬達(dá)輸出速度 ——回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)速 ——馬達(dá)齒輪齒數(shù)2. 按齒面接觸強度計算，即 (21)1)確定公式內(nèi)各計算數(shù)值（1）試選載荷系數(shù) = （2）估算底座需要的轉(zhuǎn)矩，這里選定馬達(dá)齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩為（4）按齒面硬度查的馬達(dá)齒輪的解除疲勞強度極限齒圈的解除疲勞強度極限 (22)
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