【正文】 42 圖 75 自動程序 （ 4）機械手運動總的程序 如圖 76 上料液壓傳動機械手設計 43 上料液壓傳動機械手設計 44 上料液壓傳動機械手設計 45 上料液壓傳動機械手設計 46 上料液壓傳動機械手設計 47 圖 76 機械手運動總程序 上料液壓傳動機械手設計 48 結論和展望 通過此次畢業(yè)設計，使我了解了機械手的很多相關知識。在設計過程中，我經(jīng)常遇到各種各樣的問題，有的是知識方面的不足導致的，有的是設計經(jīng)驗方面不足導致的。這對我以后的工作有很大的幫助 ,今后我會在工作中不斷的學習 ,努力的提高自己的水平。 （ 3）自動 工作方式 按下起動按鈕，機械手從原點開始，按工序自動反復連續(xù)工作，直到按下停止按鈕，機械手在完成最后一個周期的動作后，返回原點自動停機 [24]。 機械手可編程序控制器控制方案 控制系統(tǒng)的工作原理及控制要 求 1．控制對象為圓柱坐標液動機械手。對簡易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉換過程。此時將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅動輸出繼上料液壓傳動機械手設計 34 電器線圈，控制被控設備進行各種相應的動作。 第二階段是處理輸入信號階段。具體的工作過程可分為四個階段。 圖 61 機械手 液壓 壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 上料液壓傳動機械手設計 32 表 61 液動 元件圖 各通行機 構的調速，凡是能采用排 油 口節(jié)流方式的，都在電磁閥的排 油 口安裝節(jié)流阻尼螺釘進行調節(jié)，這種方法的特點是結構簡單效果好。 由于結構需要，該 液壓 缸用法蘭式安裝連接。該結構簡單，易于加工，易于裝卸。若 液壓 缸動態(tài)參數(shù)要求一般，且工作頻率低，基本是勻速運動，其載荷率可取 ~?? 。 上料液壓傳動機械手設計 25 考慮到手抓和手部回轉液壓缸的重量為 8kg，而夾取的物料重量為 6kg,所以估算總重量為 14kg. 根據(jù)力矩的平衡： F螺 300=(600170) (8+6) （ ） F螺 =196N 而： ? ?14 QFd ??? （ ） 螺釘材料選擇 Q235，則 ? ? 240?? ?? 200MPa?（ ? ） （ ） 代入求得螺釘?shù)闹睆酱笥诨虻扔? 即為 而圖中的螺釘選用了 M8的螺釘，所以不會發(fā)生由于手腕伸出到極限位置時，整個手部會發(fā)生傾覆的現(xiàn)象 . 導向裝置 液壓 壓驅動的機械手臂在進行伸縮運動時，為了防止手臂繞軸線轉動，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設計手臂結構時，采用導向裝置。 3． 手部活塞桿行程長 l 確定 按設計要求， X軸小臂伸縮距離為 15cm，即 150mm。 （ 4）位置精度高。 臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。sQ Q QF F F??=2020+3000=5000N 螺釘材料選擇 Q235， ? ? 240 1601 .5s M P an?? ? ? ?則（ ? ） （ ） 螺釘?shù)闹睆? ? ?04 QFd ???? （ ） ? ? 04 QFd ???? = 64 1 .3 5 0 0 0 0 .0 0 7 1 93 .1 4 1 6 0 1 0 m?? ??? 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d=8mm （ 1） 動片和輸出軸間的連接螺釘 動片和輸出軸之間的連接結構見上圖。 腕部的驅動力矩計算 （ 1） 腕部的驅動力矩需要的力矩 M慣 。 (3) 具有兩個自由度的回轉驅動的腕部結構。 （ 2）結構考慮，合理布局 腕部作為機械手的執(zhí)行機構，又承擔連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度、剛度外，還應綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。 結論 本設計彈簧 ??，因此彈簧穩(wěn)定性合適。多數(shù)情況下不應使用滿行程，以免活塞與缸蓋相碰撞，尤其用于夾緊等機構。 由分析可知，當驅動力 PF 一定時， ? 角增大，則夾緊力 NF 也隨之增大，但? 角過大會導致拉桿行程過大，以及手部結構增大，因此最好 ? = 030 ~ 040 。 回轉型夾持器結構較簡單，但當所夾持的工件直徑有變化時，將引起工件的軸心偏移。 5） .控制方面的不合理，應對措施：要畫出 T形圖、方框圖，然后再進行合理的編程。 機械原理、理論力學、材料力學、機械設計、液壓傳動和 PLC控制等。 觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。 在國外機械制造業(yè)中工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。 (4)機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等上料液壓傳動機械手設計 7 傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應 用。一般專用機械手有 2～ 3個自由度。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造 、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 關鍵詞： 機械手 ，液壓缸， 可編程序控制器 上料液壓傳動機械手設計 4 Abstract In mechanical manufacturing industry, manipulator has been applied extensively so that the labor condition of worker has been greatly improved , labor productivity raised notably, the step of industrial production mechanization and automation realized rapidly. This article through to manipulator39。對本研究提供過幫助和做出過貢獻的個人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。 本 文 通過對機械手的組成和分類，及國內外的發(fā)展狀況的了解， 對本課題任務進行了總體方案設計。 and design of the overall structure of the mechanical hand to realize the mechanical hand stretching, lifting, turning two of four degrees of freedom, and the opening and closing gripper. Driven approach to achieve by the hydraulic cylinder and lift arm stretching, arm rotation and wrist rotation. The paper illustrates that the control of the upper and lower material by means of the PLC and also includes the hardware design of the electric control system, the control software structure and the design of the manual and automatic control program. Key words: manipulator, Hydraulic cylinder, PLC 上料液壓傳動機械手設計 5 目 錄 4 概述 4 5 6 7 7 7 10 11 14 14 14 14 19 19 19 23 24 24 24 27 27 27 29 動工作原理圖 29 PLC控制系統(tǒng)設計 31