【正文】 first in a series of interviews entitled Chinese Media Along the Silk Road. The interviews will be in Shaanxi and Gansu provinces and the Xinjiang Uygur autonomous region, as well as Kazakhstan, Uzbekistan and Turkey. The media group held the first interview on Wednesday morning in Xi39。s homework, so find extensive day by day application. Manipulator generally by executive body, urge system , control system and measure device 3 major part make up, the puma manipulator still feels the system and intelligence system . Page this industry manipulator of introduction belong to round cylindrical coordinates type, allhydraulic to urge the manipulator. Page this according to hydraulic pressure general procedure that system design , divide into four introduce industry manipulator hydraulic pressure systematic design process in detail, 4th among them calculate and choose hydraulic pressure ponent focal point. [key words] Manipulator Hydraulic Electric 參考文獻 1陳奎生 .液壓與氣壓傳動 .武漢：武漢理工大學出版社， 2021 2許福玲，陳光明 .液壓與氣壓傳動 .北京：機械工業(yè)出版社 ,2021 3陳大先 .機械設計手冊（第四版，第 4卷） .北京：化學工業(yè)出版社， 2021 4李仁 .電器控制 .北京：機械工業(yè)出版社 ,2021 5屈圭 .液壓與氣壓傳動 .北京：機械工業(yè)出版社 ,2021 6張建民 .機電一體化系統(tǒng)設計 .北京：高等教育出版社， 2021 7周開勤 .機械零件手冊（第五版） .北京：高等教育出版社， 2021 8李曉文，姜繼海主編 .英漢液壓氣動科技詞匯 .哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 2021 Visafree policy brings Chengdu biz, tourism boost. Making national headlines several times, Chengdu39。 升驗算 在液壓傳動中，壓力損失和溢流、泄漏的能量損失，絕大部分變?yōu)闊崮?，致使系統(tǒng)的油溫升高。 泵的計算結果： 型號 排量 (mL/r) 額 定 壓 力(MPa) 轉(zhuǎn)速 (r/min) 流量 (L/min) 小泵 CB32 10 1450 大泵 CB50 10 1450 電機的計算結果： 型號 功率 (KW) 轉(zhuǎn)速 (r/min) 工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計 第 16 頁 共 21 頁 小電機 Y160M 11 1500 大電機 Y160L 15 1500 —— 方向閥、壓力閥、流量閥 控制元件是標準件，其選擇依據(jù)是系統(tǒng)的最高工作壓力和通過該閥的最大流量 電液換向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 DSHG033c 型電液換向閥 2 個（ 3 位 4通 O型機能） 電磁換向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 DSG013c 型電磁換向閥 4 個（其中 3位 4通 O型機能 2個， 2位 3通 2個） 單向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 S型單向閥 4個 液控單向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 SV10型液控單向閥 1個 壓力繼電器：按 P=11 aMP ,q= minL 選 HED1K型壓力繼電器 1個； 減壓閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 DR10DP型直動式減壓閥 1個； 卸荷溢流閥：按 P=11 aMP ,q= minL ， P=11 aMP ,q= minL 選 DA 型先導式卸荷溢流閥各 1個； 單向順序閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 HGM0320型單向順序閥 1個。 —— 液壓泵 液壓泵是標準件，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。 ⑶ 活塞和活塞桿的連接形式 由于機械手工作時振動較大，要求連接強度高且具有減振能力，故選擇半環(huán)式連接 ⑷ 活塞組件的密封 在活塞的外圓表面一般開幾道寬 ～ ，稱平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的幾何形狀和同軸度誤差，工作壓力油在密封間隙中的不對稱分布形成一個徑向不平衡力，稱為液壓卡緊力，它使摩檫力增大，開平衡槽后，使得徑向油壓力趨于平衡，使活塞能夠自動對中，減小摩檫力；由于同心環(huán)縫的泄漏要比偏心環(huán)縫小得多，活塞的對中減小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自潤滑作用，油液儲存在平衡槽內(nèi)，使活塞能自動潤滑。 手臂升降缸 D=PF?4 =440004 ??? = 根據(jù)液壓行業(yè)技術標準，圓整為 40mm.,查《機械設計手冊》 P 28617? 選 HSG 型液壓缸。 計算和選擇液壓元件 工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計 第 11 頁 共 21 頁 液壓元件包括執(zhí)行元件、動力元件、控制元件、輔助元件、工作介質(zhì)。步進動作是由每一個動作完成后，使行程開關 ST 的觸點閉合而發(fā)出信號或依據(jù)每一步的動作預設停留時間。 1 手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 其過程同 6。 手腕回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 10 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開關 8ST,8ST 閉合，中間繼電器 7K得電，其常開觸點閉合，電磁鐵 10Y 得電，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。 工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計 第 8 頁 共 21 頁 手腕反轉(zhuǎn)插定位銷手腕回轉(zhuǎn)手指張開手臂反轉(zhuǎn)手臂回轉(zhuǎn)手臂縮回手臂前伸手臂下降手臂上升大泵卸載小泵卸載兩泵卸載11K12YKHMKP11K1K11K12ST11SB10SB 10K9K11ST10ST9SBP8K9ST8SB7K8ST7SB6K7ST6SB5K6ST5SB4K5ST4K4ST4SB3K3ST3SB2K2ST2SB1KKP1ST1SBP43調(diào)整自動11K10K9K11K8K11Y8K7K10Y7K4K9Y4K10K8Y10K9K7Y9K6K6Y6K5K5Y5K4Y 3K3K3Y 2K2K12K12K2K3K1Y6K5K12K2Y12K4K6K8K7K12K9K10K5K3K2KKMSB2SB1KM4312總停信號燈電源信號燈2FU1FUKRKMQG 工業(yè)機械手電氣系統(tǒng)圖 電氣系統(tǒng)工作原理 插定位銷（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 放下閘刀開關 QG，按下起動按鈕 SB2，中間繼電器 12K得電，其常開觸點閉合，使電磁鐵 1Y、 2Y同時得電，兩泵同時卸載，機械手處于待料卸載狀態(tài)。從提高生產(chǎn)率來說，希望機械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起動和停止時的慣性就越大，振動和沖擊就越大，這不僅會影響到機械手的定位精度，嚴重時還會損傷機件。 進油路：泵 2→閥 6→換向閥 16（右）→單向調(diào)速閥 17→手臂回轉(zhuǎn)缸 回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥 18→換向閥 16（右）→行程節(jié)流閥 19→油箱 待料卸載（ 1 ?Y 、 2 ?Y ） 手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動行程開關， 8Y 斷電， 2Y 接通。 1手臂下降（ 4 ?Y 、 12 ?Y ） 手臂縮回碰到行程開關， 6Y 斷電， 4Y 通電。泵 2的壓力油進入閥 6經(jīng)換向閥 16 左端通過單向調(diào)速閥 18 最后進入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn) ?95 。此時，泵 1 和泵 2 同時供油到升降缸。 此時，插定位銷以保證初始位置準確。定位精度即重復定位精度，是衡量機械手工作質(zhì)量的又一項重要指標。 ⑵運動速度。工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計 第 1 頁 共 21 頁 目 錄 前言 2 確定對液壓系統(tǒng)的工作要求 2 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 3 液壓系統(tǒng)原理圖 3 液壓系統(tǒng)電磁鐵動作順序表 4 液壓系統(tǒng)工作原理 4 液壓系統(tǒng)特點分析 7 電氣系統(tǒng)原理圖 8 電氣系統(tǒng)工作原理 8 電氣系統(tǒng)特點分析 10 計算和選擇液壓元件 11 —— 液壓缸、液壓馬達 11 件 —— 液壓泵 14 —— 方向閥、壓力閥、流量閥 16 —— 管道、管接頭、濾油器、油箱 17 —— 液壓油 18 液壓系統(tǒng)性能的驗算 19 19 19 19 結束語 19 致謝 19 參考文獻 20 工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計 第 2 頁 共 21 頁 工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)設計 施中秋 指導老師：梁棟 副教授 （華南熱帶農(nóng)業(yè)大學工學院 海南儋州