【正文】 in a series of interviews entitled Chinese Media Along the Silk Road. The interviews will be in Shaanxi and Gansu provinces and the Xinjiang Uygur autonomous region, as well as Kazakhstan, Uzbekistan and Turkey. The media group held the first interview on Wednesday morning in Xi39。s homework, so find extensive day by day application. Manipulator generally by executive body, urge system , control system and measure device 3 major part make up, the puma manipulator still feels the system and intelligence system . Page this industry manipulator of introduction belong to round cylindrical coordinates type, allhydraulic to urge the manipulator. Page this according to hydraulic pressure general procedure that system design , divide into four introduce industry manipulator hydraulic pressure systematic design process in detail, 4th among them calculate and choose hydraulic pressure ponent focal point. [key words] Manipulator Hydraulic Electric 參考文獻(xiàn) 1陳奎生 .液壓與氣壓傳動(dòng) .武漢：武漢理工大學(xué)出版社， 2022 2許福玲，陳光明 .液壓與氣壓傳動(dòng) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022 3陳大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第四版，第 4卷） .北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2022 4李仁 .電器控制 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022 5屈圭 .液壓與氣壓傳動(dòng) .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022 6張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) .北京：高等教育出版社， 2022 7周開(kāi)勤 .機(jī)械零件手冊(cè)（第五版） .北京：高等教育出版社， 2022 8李曉文，姜繼海主編 .英漢液壓氣動(dòng)科技詞匯 .哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2022 Visafree policy brings Chengdu biz, tourism boost. Making national headlines several times, Chengdu39。 在液壓傳動(dòng)中，壓力損失和溢流、泄漏的能量損失，絕大部分變?yōu)闊崮?，致使系統(tǒng)的油溫升高。 泵的計(jì)算結(jié)果： 型號(hào) 排量 (mL/r) 額 定 壓 力(MPa) 轉(zhuǎn)速 (r/min) 流量 (L/min) 小泵 CB32 10 1450 大泵 CB50 10 1450 電機(jī)的計(jì)算結(jié)果： 型號(hào) 功率 (KW) 轉(zhuǎn)速 (r/min) 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 16 頁(yè) 共 21 頁(yè) 小電機(jī) Y160M 11 1500 大電機(jī) Y160L 15 1500 —— 方向閥、壓力閥、流量閥 控制元件是標(biāo)準(zhǔn)件，其選擇依據(jù)是系統(tǒng)的最 高工作壓力和通過(guò)該閥的最大流量 電液換向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 DSHG033c 型電液換向閥 2 個(gè)（ 3 位 4通 O 型機(jī)能） 電磁換向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 DSG013c 型電磁換向閥 4 個(gè)（其中 3位 4通 O型機(jī)能 2個(gè)， 2位 3通 2個(gè)） 單向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 S型單向閥 4個(gè) 液控單向閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 SV10型液控單向閥 1個(gè) 壓力繼電器：按 P=11 aMP ,q= minL 選 HED1K型壓力繼電器 1個(gè)； 減壓閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 DR10DP型直動(dòng)式減壓閥 1個(gè)； 卸荷溢流閥：按 P=11 aMP ,q= minL ， P=11 aMP ,q= minL 選 DA 型先導(dǎo)式卸荷溢流閥各 1個(gè)； 單向順序閥：按 P=11 aMP ,q= minL 選 HGM0320 型單向順序閥 1個(gè)。 —— 液壓泵 液壓泵是標(biāo)準(zhǔn)件，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。 ⑶ 活塞和活塞桿的連接形式 由于機(jī)械手工作時(shí)振動(dòng)較大，要求連接強(qiáng)度高且具有減振能力，故選擇半環(huán)式連接 ⑷ 活塞組件的密封 在活塞的外圓表面一般開(kāi)幾道寬 ～ 的環(huán)形溝槽，稱平衡槽，其作用如下：使活塞具有自位性能，由于活塞的幾何形狀和同軸度誤差，工作壓力油在密封間隙中的不對(duì)稱分布形成一個(gè)徑向不平衡力，稱為液壓卡緊力，它使摩檫力增大，開(kāi)平衡槽后，使得 徑向油壓力趨于平衡，使活塞能夠自動(dòng)對(duì)中，減小摩檫力；由于同心環(huán)縫的泄漏要比偏心環(huán)縫小得多，活塞的對(duì)中減小了油液的泄漏量，提高了密封性能；自潤(rùn)滑作用，油液儲(chǔ)存在平衡槽內(nèi)，使活塞能自動(dòng)潤(rùn)滑。 手臂升降缸 D=PF?4 =440004 ??? = 根據(jù)液壓行業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，圓整為 40mm.,查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 》 P 28617? 選 HSG 型液壓缸。 計(jì)算和選擇液壓元件 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 11 頁(yè) 共 21 頁(yè) 液壓元件包括執(zhí)行元件、動(dòng)力元件、控制元件、輔助元件、工作介質(zhì)。步進(jìn)動(dòng)作是由每一個(gè)動(dòng)作完成后，使行程開(kāi)關(guān) ST 的觸點(diǎn)閉合而發(fā)出信號(hào)或依據(jù)每一步的動(dòng)作預(yù)設(shè)停留時(shí)間。 1 手臂縮回（ 6 ?Y 、 12 ?Y ） 其過(guò)程同 6。 手腕回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 10 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí) 間，手臂伸縮缸上的碰塊碰到行程開(kāi)關(guān) 8ST,8ST 閉合，中間繼電器 7K 得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 10Y 得電，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)。 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 8 頁(yè) 共 21 頁(yè) 手腕反轉(zhuǎn)插定位銷手腕回轉(zhuǎn)手指張開(kāi)手臂反轉(zhuǎn)手臂回轉(zhuǎn)手臂縮回手臂前伸手臂下降手臂上升大泵卸載小泵卸載兩泵卸載11K12YKHMKP11K1K11K12ST11SB10SB 10K9K11ST10ST9SBP8K9ST8SB7K8ST7SB6K7ST6SB5K6ST5SB4K5ST4K4ST4SB3K3ST3SB2K2ST2SB1KKP1ST1SBP43調(diào)整自動(dòng)11K10K9K11K8K11Y8K7K10Y7K4K9Y4K10K8Y10K9K7Y9K6K6Y6K5K5Y5K4Y 3K3K3Y 2K2K12K12K2K3K1Y6K5K12K2Y12K4K6K8K7K12K9K10K5K3K2KKMSB2SB1KM4312總停信號(hào)燈電源信號(hào)燈2FU1FUKRKMQG 工業(yè)機(jī)械手電氣系統(tǒng)圖 電氣系統(tǒng)工作原理 插定位銷（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 放下閘刀開(kāi)關(guān) QG，按下起動(dòng)按鈕 SB2，中間繼電器 12K 得電，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使電磁鐵 1Y、 2Y 同時(shí)得電，兩泵同時(shí)卸載，機(jī)械手處于待料卸載狀態(tài)。從提高生產(chǎn)率來(lái)說(shuō)， 希望機(jī)械手正常工作速度越快越好，但工作速度越快，起動(dòng)和停止時(shí)的慣性就越大，振動(dòng)和沖擊就越大，這不僅會(huì)影響到機(jī)械手的定位精度，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)損傷機(jī)件。 進(jìn)油路：泵 2→閥 6→換向閥 16（右）→ 單向調(diào)速閥 17→手臂回轉(zhuǎn)缸 回油路：手臂回轉(zhuǎn)缸→單向調(diào)速閥 18→換向閥 16（右）→行程節(jié)流閥 19→油箱 待料卸載（ 1 ?Y 、 2 ?Y ） 手臂反轉(zhuǎn)到位后，啟動(dòng)行程開(kāi)關(guān)， 8Y 斷電， 2Y 接通。 1手臂下降（ 4 ?Y 、 12 ?Y ） 手臂縮回碰到行程開(kāi)關(guān)， 6Y 斷電， 4Y 通電。泵 2 的壓力油進(jìn)入閥 6 經(jīng)換向閥 16 左端通過(guò)單向調(diào)速閥 18 最后進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)缸，使手臂回轉(zhuǎn) ?95 。此時(shí)，泵 1 和泵 2 同時(shí)供油到升降缸。 此時(shí)，插定位銷以保證初始位置準(zhǔn)確。定位精度即重復(fù)定位精度，是衡量機(jī)械手工作質(zhì)量的又一項(xiàng)重要指標(biāo)。 ⑵運(yùn)動(dòng)速度。工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 1 頁(yè) 共 21 頁(yè) 目 錄 前言 2 確定對(duì)液壓系統(tǒng)的工作要求 2 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 3 液壓系統(tǒng)原理圖 3 液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序表 4 液壓系統(tǒng)工作原理 4 液壓系統(tǒng)特點(diǎn)分析 7 電氣系統(tǒng)原理圖 8 電氣系統(tǒng)工作原理 8 電氣系統(tǒng)特點(diǎn)分析 10 計(jì)算和選擇液壓元件 11 —— 液壓缸、液壓馬達(dá) 11 件 —— 液壓泵 14 —— 方向閥、壓力閥、流量閥 16 —— 管道、管接頭、濾油器、油箱 17 —— 液壓油 18 液壓系統(tǒng)性能的驗(yàn)算 19 19 19 19 結(jié)束語(yǔ) 19 致謝 19 參考文獻(xiàn) 20 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 2 頁(yè) 共 21 頁(yè) 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 施中秋 指導(dǎo)老師：梁棟 副教授 （華 南熱帶農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院