pid神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制ppt課件-資料下載頁
2024-10-19 05:00本頁面
【正文】 3 例 471控制過程 15 演示 ? 例 471 用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行單變量非線性系統(tǒng)的控制 手控 16 例 472 用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行時(shí)變單變量非線性系統(tǒng)的控制。 時(shí)變對(duì)象模型： ???????????40,)())( i n ()1(40,)())(s i n ()1(kkukykykkukyky 系統(tǒng)輸入： )(1)( kkr ? 控制結(jié)構(gòu)見圖 4 7 1 。控制器輸出計(jì)算及權(quán)系訓(xùn)練與 例 4 7 １同，取??21??0. 08 。 控制過程見 圖 4 7 4 ： 圖（ a ）～（ d ）中符號(hào)意義與圖 4 7 3 相同。 當(dāng)對(duì)象特性變化（ )40?k 時(shí)，由 于 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器權(quán)系值的不斷調(diào)整，使控制量 u ( k ) 變化，從而系統(tǒng)的輸出經(jīng)過一段時(shí)間，仍能跟蹤輸入。 17 圖 474 例 472控制過程 18 演示 ? 例 472 用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行時(shí)變單變量非線性系統(tǒng)的控制 手控 19 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。x w2 nw1 11w nr ?? ?? 例 4 7 3 用 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行 2 變量強(qiáng)耦合非線性系統(tǒng)的控制。 仿真對(duì)象模型：???????????????????)()()(1)()()1()()()(1)()()1(1322222223121111kukukukukykykukukukukyky 系統(tǒng)輸入向量：)](1,0[)](),([)(21kkrkrkR ?? 控制結(jié)構(gòu)見圖 4 7 2 ，本例 n =2 。 取 ),(, hss h is ij ??? ?? )(00 hss h i??? ，解耦控制過程見圖 4 7 5 ： 20 圖（ a ）輸入向量 )](1,0[)](),([)( 21 kkrkrk ??R 、輸出向量 )](),([)( 21 kykyk ?y ； 圖（ b ）控制向量 )](),([)( 21 kukuk ?u 由圖（ a ）可見： 當(dāng) 40?k ， 0)()( 11 ?? krky ； 當(dāng) 23?k ， )(1)()( 22 kkrky ?? ，實(shí)現(xiàn)了解耦控制。 21 圖（ c ）準(zhǔn)則函數(shù) 2111 )]()([21)( kykrkE ?? 、 2222 )]()([21)( kykrkE ?? ； 圖（ d ）部分權(quán)值調(diào)整過程：第 2 個(gè)子網(wǎng)絡(luò)三個(gè)隱節(jié)點(diǎn)到第 2 個(gè)輸出節(jié)點(diǎn)的三個(gè)權(quán)。 22 演示 ? 例 473 用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行二變量強(qiáng)耦合非線性系統(tǒng)的控制 手控
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