pid神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制ppt課件(參考版)
2024-10-22 05:00本頁面
【正文】 21 圖（ c ）準(zhǔn)則函數(shù) 2111 )]()([21)( kykrkE ?? 、 2222 )]()([21)( kykrkE ?? ； 圖（ d ）部分權(quán)值調(diào)整過程：第 2 個子網(wǎng)絡(luò)三個隱節(jié)點到第 2 個輸出節(jié)點的三個權(quán)。 仿真對象模型：???????????????????)()()(1)()()1()()()(1)()()1(1322222223121111kukukukukykykukukukukyky 系統(tǒng)輸入向量：)](1,0[)](),([)(21kkrkrkR ?? 控制結(jié)構(gòu)見圖 4 7 2 ，本例 n =2 。 17 圖 474 例 472控制過程 18 演示 ? 例 472 用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行時變單變量非線性系統(tǒng)的控制 手控 19 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。 控制過程見 圖 4 7 4 ： 圖（ a ）～（ d ）中符號意義與圖 4 7 3 相同。 時變對象模型： ???????????40,)())( i n ()1(40,)())(s i n ()1(kkukykykkukyky 系統(tǒng)輸入： )(1)( kkr ? 控制結(jié)構(gòu)見圖 4 7 1 。 13 由于 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器與被控對象一起，作為廣義網(wǎng)絡(luò)，不需要進(jìn)行系統(tǒng)辯識，神經(jīng)控制器實時訓(xùn)練，調(diào)整其權(quán)系值，使控制系統(tǒng)既能跟蹤輸入 r ( k ) ，又能有效的抑制干擾 v ( k ) ?？刂破鬏斎耄? )](),([)( kykrk ?R 控制器輸出 節(jié)點是線性的。 圖 4 7 1 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu) 39。 ③ 由 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作控制器 ，對多變量系統(tǒng) 進(jìn)行控制，可未知對象模型，不需進(jìn)行 系統(tǒng)辨識。?????kxkxkqkqwkksisisisis h iphs h i?? 11 3. PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解耦控制機理 ① P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是由具有 廣義 Si gm oi d 函數(shù)特性 的處理單元組成的 三層前饋網(wǎng)絡(luò)。2)()(? )2()1()1()()()(39。 網(wǎng)絡(luò)輸出，即控制器輸出第 h 個控制分量： )()(39。kxh： ? ?? ??nshisis h ihkqwkx1 1239。x w2 nw1 11w nr ?? ?? 9 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u
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