pid神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制ppt課件-展示頁
2024-10-28 05:00本頁面
【正文】 22kekykrkE ??? （ 1 ） 經(jīng) k步訓(xùn)練后，隱層至輸出層權(quán)值調(diào)整算法 )()()()1(2222kwkEkwkwiii????? ? )()()(39。 圖 4 7 1 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu) 39。 控制器 輸出計算 ， 見 節(jié) 2 8 ， 不同點 ： （ 1 ） 網(wǎng)絡(luò)輸入層 輸入輸出相等 )](),([)](),([)( 21 kykrkrkrk ??R ； （ 2 ） 輸出層神經(jīng)元用線性模型， 輸入 = 輸出： )()(39。1 47 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 ? 闡述用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 進行單變量、多變量非線性動態(tài)系統(tǒng)的控制問題 ? 具有多輸入多輸出、內(nèi)部具有強耦合 作用的多變量系統(tǒng)，在工程中是不少見的，實現(xiàn)對多變量系統(tǒng)的有效控制的關(guān)鍵是 解耦控制問題 2 471 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制 1 . 控制結(jié)構(gòu)與控制器輸出計算 單變量系統(tǒng)，即 S I S O 系統(tǒng)，用 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作控制器， 不需辨識 復(fù)雜的非線性被控對象，可對其實現(xiàn)有效的控制。 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu)見圖 ，網(wǎng)絡(luò)作為控制器 NNC ， 輸入 是期望輸出與 對象 P 的輸出 ： ? ?)(),( kykr ， )( kv 是 擾動。kxku ? , )( ku ： 控制量 （ 3 ） 控制器與被控對象一起作為廣義網(wǎng)絡(luò)考慮； （ 4 ） 在線訓(xùn)練控制器，準則函數(shù)有所不同 。x r u qx N N C WW21 Ｄ I Ｐ y ?v R P 3 2. 控制器的學(xué)習(xí)算法 圖 4 7 1 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu) 39。22kqkkwii???? )2()1()1()(s g n)()(39。?????kxkxkqkqwkkiiiiii?? 4 472 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制 1. 控制結(jié)構(gòu)與控制器輸出計算 多變量控制結(jié)構(gòu) 見圖 ： ① 對象 P 是 n 入 n 出 內(nèi)部有強耦合的 n 變量系統(tǒng) ② 控 制器 NNC ―― n 個 P I D 子網(wǎng)絡(luò)，輸入層至隱層是 獨立 的、隱層至輸出層間 不獨立 有聯(lián)接權(quán)，各子網(wǎng)絡(luò)隱層 3 個神經(jīng)元為比例（ P ）、積分（ I ）、微分（ D ）， n 個 P I D 神經(jīng)子網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成一整體網(wǎng)絡(luò) nnnN ,3,2 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。x w2 nw
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