【正文】
?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。x w2 nw1 11w nr ?? ?? 7 ( 2 ) 隱層神經(jīng)元的 輸入與輸出 s 子網(wǎng)絡(luò)隱層第 i 個(gè) 節(jié)點(diǎn)的 輸入 : ???211)()(jsjs ijsikrwkx , 3,2,1?i s 子網(wǎng)絡(luò)隱層 P 、 I 、 D 三節(jié)點(diǎn) 輸出 )( kq si : ???????????????1)(,11)(,11)(1,)()(11111kxkxkxkxkqsssss 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。x w2 nw1 11w nr ?? ?? 5 子網(wǎng)絡(luò) 一輸入對(duì)應(yīng) 一設(shè)定值 ),2,1( npr p ?? , 另 一輸入對(duì)應(yīng) 系統(tǒng)的一輸出),2,1( npyp?? ③ 網(wǎng)絡(luò)輸出是 n 個(gè)控制量,是對(duì)象的控制輸入 ),2,1( nhuh?? ④ 輸出 端擾動(dòng) ? ?)(,),(),()(21kvkvkvkn??v 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。??????kukukykykek? ( 2 ) 經(jīng) k步訓(xùn)練后,輸入層至隱層 權(quán)值調(diào)整算法: ijijijwEkwkw1111)()1(????? ? )()()(11krkkwjiij???? )1()()1()(s g n))(()(239。x r u qx N N C WW21 D I P y ?v R P P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器與對(duì)象一起作為 廣義網(wǎng)絡(luò) ,采用 反向傳播( BP )學(xué)習(xí)算法 ,在線訓(xùn)練, 準(zhǔn)則函數(shù): ? ? )(21)()(21)(