[工學(xué)]華電現(xiàn)代控制理論第二章-資料下載頁
2025-10-09 23:49本頁面
【正文】 ???????AsILetxAsILtxxAsIsXxsXAsIsAXxssXtAxtxAt?返回 （ 2） 化被控對象的連續(xù)狀態(tài)方程為離散狀態(tài)方程 ， 根據(jù)系統(tǒng)反饋 結(jié)構(gòu)及開關(guān)位置求閉環(huán)系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間表達(dá)式 [例 9]： P92 例 214（ 1） 。 解：求連續(xù)被控對象的狀態(tài)空間表達(dá)式 求狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 sssssUsY???? 21)1(1)()( ? ?)(01)()(10)(10 10)(txtytutxtx??????????????????????? ????????ttAteeAsILe011])[( 11 seTs??1 )1(1?ssT= r（ t） e（ t） e*（ t） u（ t） y（ t） 求離散后被控對象的狀態(tài)空間表達(dá)式為 由系統(tǒng)反饋結(jié)構(gòu)得： 代入 T=： ? ? )(01)(][)(11)(011])1[(11)(,011)(0kTxkTCxkTykTueeTkTxeeTkxeeTB d teTHeeTGTTTTTTTATTT?????????????????? ???????????????????? ???????????)()()()()( 1 kTxkTrkTykTrkTu ????)(11)(112)]()([11)(011)(11)(011])1[(1kTreeTkTxeeeeTkTxkTreeTkTxeekTueeTkTxeeTkxTTTTTTTTTTTTTT??????????????????????????????????????? ?????????????????? ?????????????????? ? )(01)()()(])1[(kTxkTykTrkTxTkx????????????????? (2) 根據(jù)離散系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方框圖求脈沖傳遞函數(shù)及狀態(tài)空間表達(dá)式 [例 10]： P92 例 214 （另外一種解題方法） 分子和分母整理成降冪排列的方式后直接寫出離散后的狀態(tài) 空間表達(dá)式 。 9 0 9 5 6 0 0 4 )(1)()()(9 0 4 0 4 0 0 4 )()1(11)()1(11]1)1()[1()1(1)1()(222121???????????????????????????????????????????zzzzGzGzRzYzzzezzzezzzTezzzzzTzzssZzzGkkTTk? ? )( 0 4 )()(10)(8 5 6 0 9 10)1(kxkykukxkx?????????????????返回 連續(xù)系統(tǒng)的離散化的意義 線性連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程為 1階微分方程組。可采用解析法求解。也可以采用數(shù)值解法求解，此時對微分方程做近似解，給出離散采樣時刻的狀態(tài)方程解的近似值。利用計算機對線性定常連續(xù)系統(tǒng)求數(shù)值解是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)研究中常用的一種方法，不但方便而且精確。由于實際工業(yè)生產(chǎn)中線性定常連續(xù)系統(tǒng)的被控對象需要在線控制等，必須將連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程化為離散系統(tǒng)的狀態(tài)方程，即對矩陣微分方程化成差分方程，這就是連續(xù)系統(tǒng)的離散化。 返回
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