計算機(jī)控制系統(tǒng)第五章-資料下載頁
2025-05-14 22:27本頁面
【正文】 （ 33） lAAAR m ???? d e gd e gd e gd e g 039。1推導(dǎo)： 10( 1 ) l mA z R B S B A A?? ? ?0139。1d e g ( ) d e g d e g d e g d e g d e g d e g ( 1 ) d e g d e g d e gmlA R B S B A AA R A z RA l R B??? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?所以有： lAAAR m ???? d e gd e gd e gd e g 039。1（ 34） （ 6）計算控制器參數(shù) R， S 和 T， 其中 S 即為第（ 5）步求得的 Diophantine 方程的解， R和 T由下列式子算出： 39。111( 1 )lR B RR z R?? ??? ????其中 是第（ 5）步求得的 Diophantine 方程的解。 39。1R039。 ABT m?（ 35） （ 36） 三、設(shè)計舉例 對象傳遞函數(shù)為： )110(1)(?? sssG性能指標(biāo)為： （ 1）速度品質(zhì)系數(shù) （ 2）階躍響應(yīng)的超調(diào)量 （ 3）過渡過程時間 秒 1??K%20% ??6?sT要求設(shè)計前饋控制傳遞函數(shù) D1(z)和反饋控制傳遞函數(shù) D2(z)， 即 設(shè)計 R(z)、 T(z)和 S(z)。 采樣周期 T=1s， 1 , ??n??解 ： （ 1）利用零階保持器法，化 G(s)為 G(z)： )()())(1()()(zAzBzzzzG ?????（ 2）分解 ，取 )()( ????? zBBzB)9 6 (0 4 ,1 ??? ?? zBB（ z=） （ 3）采用二階主導(dǎo)極點模型，為滿足 的要求，取 ?K1039。 bzbB m ??2)]()(d e g [ ,1d e gd e g 39。 ????? ? zBzBrBAd m故 )())(()()()(21210pzpzzbzbzzAzBzHmmm ??????由于 1 ,1 , ??? Tn??，于是有 ?????????????? o s22221TnTnnepTep???? ??b0、 b1 的選擇需要滿足如下條件： 0101( 1 ) 1 6 .1 6 7() 11 .8 0 6 2 .9 5 1 7 .0 6mmH b bd H zbbd z TK ?? ? ? ???? ? ? ? ? ???聯(lián)立求得： ,10 ??? bb最后得到： )())(()()()(2 ??????zzzzzzAzBzHmmm（ 4）由于控制對象中包含一個積分環(huán)節(jié)，因此控制器中不再引入積分 環(huán)節(jié)，故 01d e gd e gd e g2d e g 0 ????? ?BAAA m可選 1)(0 ?zA（ 5）求解 Diophantine 方程： mAASBAR 039。 ?? ?))(1()( 2 ?????? zzzzzA其中 )()( ????? zzzBzzzzAzAzA mm )()()( 230 ????（ a） 求最大公因子法 對于 ，有 cbyax ??mAAcBbAa 0 ??? ?SyRx ?? ,39。利用求最大公因子的矩陣法，得到 ????????????????????12zzszrzqpg由于 ，于是要求出關(guān)于 y 的最小階解。 AS d e gd e g ?于是有 bgbbagaacgcc ?????? 000 , ,于是， Diophantine 方程的一組特解為： zzzzzzpcx 1 3 7 1 )(2 7 1 232300???????zzzzzzzzqcy ))((2342300???????????關(guān)于 y 的最小階解為： ??????????39。39。0039。?SyubxRx其中 39。39。00 ??? uay00 /ay，得到 239。 ???? zzu39。 ?? z?于是 4 2 39。 ??? zRx ??? zSy（ b） 待定系數(shù)法 由于 11d e gd e g ??? AS1d e gd e gd e gd e g 039。 ???? AAAR m從而設(shè) 10)( szszS ??139。 )( rzzR ??（ 為首一多項式） 39。RBR ??代入 Diophantine 方程 ，有 mAASBAR 039。 ?? ?zzzszszrzzz ))(())((231012?????????展開并比較兩邊系數(shù)，得到 , , 101 ???? ssr亦即 4 2 )()(139。10????????zrzzRzszszS 最后得到： ???????????????? )()()(39。10039。zRBzRzbzbABzTzzSm即 )()()(1 ????zzzRzTzD)()()(2 ????zzzRzSzD第五章結(jié)束
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