計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第五章(存儲(chǔ)版)
【正文】 bsarsbaba?????? 0000 取 ，于是 Diophantine方程的一般解為： ???????stqcyrtpcx00rbsa ??? 00 ,二、 Diophantine方程的求解算法 （ 12） （ 1）利用求 的最大公因子和最小公倍數(shù)的算法，得到 和 。FsqrpF ??????? （ 15） 對(duì)比（ 13）式與（ 15）式，有 ???????sqrpV （ 16） 設(shè) V為所有對(duì) F進(jìn)行初等變換的變換矩陣，顯然有： 39。00?yubxx （ 7） 其中 0d e gd e g ay ?39。對(duì)于上例，有 0d e gd e g bx ???????????????121340020zzczbza （ 2） 從而可取 ，于是 0deg ?xybybybxac d e gd e gd e g)d e g (d e g 00000 ?????所以，有 3d e gd e gd e g00 ??? bcy設(shè) ????????012233000?????zzzyx （ 3） 將（ 2）（ 3）式代入（ 1）式，令兩邊同次冪系數(shù)相等，得到 ??????????1 ,2 ,1 ,0132100?????（四）控制系統(tǒng)中求解 Diophantine 方程 mAASBAR 039。 （ 4）復(fù)雜情況下用求解最大公因子的方法，借助于計(jì)算機(jī)求解。該式說(shuō)明：在給定設(shè)計(jì)參數(shù) Am、 Bm 時(shí)，模型傳遞函數(shù)中延時(shí)的拍數(shù)應(yīng)大于或等于控制對(duì)象中固有的延時(shí)拍數(shù)， 則控制器可以實(shí)現(xiàn)。1)1( ??? ?（ 16） 39。 （ 1）要求閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于階躍輸入無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，可選 039。10( 1 ) l mA z R B S A A?? ? ?（ 32） 求出關(guān)于 S 的最小階解。1R039。39。 ???? AAAR m從而設(shè) 10)( szszS ??139。zRBzRzbzbABzTzzSm即 )()()(1 ????zzzRzTzD)()()(2 ????zzzRzSzD第五章結(jié)束 。 ?? z?于是 4 2 39。利用求最大公因子的矩陣法，得到 ????????????????????12zzszrzqpg由于 ，于是要求出關(guān)于 y 的最小階解。111( 1 )lR B RR z R?? ??? ????其中 是第（ 5）步求得的 Diophantine 方程的解。 （ 2）觀測(cè)器極點(diǎn)所決定的狀態(tài)跟隨速度應(yīng)遠(yuǎn)大于控制極點(diǎn)所決定的 系統(tǒng)的響應(yīng)速度，因此可簡(jiǎn)單選?。? qzzA ?)(0（ 30） （ 3）為防止系統(tǒng)的抗干擾能力變差，可使觀測(cè)器跟隨速度比控制器 響應(yīng)速度快 4~5 倍。pzpzzzBzBzAzBzHrdmmmm ???? ???（ 21） 給定阻尼系數(shù) 和無(wú)阻尼震蕩頻率 時(shí)，可以求得： ????????????TnTnnepTep???? ??2221 1c o s2n?（ 22） （三 ） 的設(shè)定 )(39。此時(shí)可令： )()1()( 1 zRzzR l?? （ 15） 即在控制器中加入適當(dāng)?shù)姆e分環(huán)節(jié)，它可以較好地抑制低頻干擾，對(duì) 于常值干擾可以做到無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。（ 7） （ 8） 即 AAABR m d e gd e gd e gd e gd e g 0 ???? ? （ 5） 由于 和 ，（ 8）式可以化為： ??? BBB39。 ?? BR d e gd e g 39。239。 0d e gd e g bx ?（二）求 y 的最小階解 若 ，則關(guān)于 y的最小階解為： 00 d e gd e g ay ??????00yyxx （ 6） 若 ，則關(guān)于 y的最小階解為： 00 d e gd e g ay ?????????39。 ? ?039。從而充分性得到證明。RBR ??039。039。 不能被 R所抵消，否則控制器不穩(wěn)定，因此它必須是 Bm的一個(gè)因子，即 （ 14） ?B39。 若控制器的計(jì)算時(shí)間遠(yuǎn)接近一個(gè)采樣周期，可選 )(d e g1)(d e g1)(d e g zSzTzR ????（ 9） 相當(dāng)于預(yù)報(bào)觀測(cè)器的情況。第 5章 基于傳遞函數(shù)模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法 第二章討論的解析設(shè)計(jì)方法，實(shí)質(zhì)上是利用傳遞函數(shù)模型 的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法，但是只考慮了誤差控制的情況，即僅利用 e(k)=r(k)y(k)來(lái)進(jìn)行控制。 保證控制器可實(shí)現(xiàn)，有 )(d e g)(d e g zTzR ?（ 6） )(d e g)(d e g zSzR ?（ 7） 若控制器的計(jì)算時(shí)間遠(yuǎn)小于采樣周期，可選 )(d e g)(d e g)(d e g zSzTzR ?? （ 8） 相當(dāng)于現(xiàn)時(shí)觀測(cè)器的情況。mm BBB ??（ 13） ?B ?B?B 是位于單位圓上或圓外的零點(diǎn)多項(xiàng)式。 SBAR ?????????? ?039。R39。 充分性 設(shè) g是 和 b的最大公因子，同時(shí)它也是 c的因子，即 a0gcc?（ 4）
高考資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1