北航計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 =180, width=380,startx=240,starty=30。 sprintf(msg,Output V:,output)。 line(x2+90*sin(t/180*pi),y2+90*cos((180t)/180*pi),x2+100*sin(t/180*pi),y2+100*cos((180t)/180*pi))。 outtextxy(x2+120*sin(t/180*pi),y2+120*cos((180t)/180*pi),k)。 char k[100]。gdriver, amp。 //printf(%f,ad)。i500。 int p,q。0x000f)*16+(hiamp。 a: outportb(0x20,0x20)。 /* a1=ad1*k1+x。 fillellipse(120,120,77,77)。 /*DRAW THE PICTURE*/ setcolor(BLUE)。//8259 INTERRUPT END MARK setvect(0xb,oldint)。 outportb(0x31a,temp)。 int n,temp。void interrupt newint(...)。//float k1=,k2=,k3=,k4=,k5=2,k6=2,k7=2。4. 參數(shù) K3 、K4 對(duì)系統(tǒng)動(dòng)特性的影響？ 答：K3調(diào)整的是控制器的零點(diǎn)，可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)，但對(duì)穩(wěn)定性影響不大；K4對(duì)應(yīng)控制器的極點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性都起關(guān)鍵作用。以下為實(shí)驗(yàn)實(shí)際所用的編排數(shù)據(jù)，程序見(jiàn)附錄：k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。k=acker(F,G,P)k = （3） 設(shè)θ可測(cè)，設(shè)計(jì)降維觀測(cè)器，觀測(cè)器衰減速率是系統(tǒng)閉環(huán)衰減速率的 4倍。0 ]。但是T過(guò)小會(huì)使系統(tǒng)極點(diǎn)向單位圓靠近，很小的量化誤差會(huì)對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性造成很大的影響，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。并編寫(xiě)簡(jiǎn)單的控制率，使可以通過(guò)改變程序中的參數(shù)改變控制率。對(duì)今后學(xué)習(xí)將有極大作用。2. 系統(tǒng)是幾階無(wú)靜差系統(tǒng)？產(chǎn)生靜差的原因。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備XSJ3 小功率直流隨動(dòng)系統(tǒng)學(xué)習(xí)機(jī)一臺(tái)、DH1718 雙路直流穩(wěn)壓電源一臺(tái)、4 1/2 數(shù)字多用表一臺(tái)四、實(shí)驗(yàn)原理模擬式小功率隨動(dòng)系統(tǒng)如下圖所示：1. 實(shí)驗(yàn)前需進(jìn)行零位調(diào)整，反饋極性判斷，反饋極性判斷又包括速度反饋極性判斷和位置反饋極性判斷，須使反饋為負(fù)反饋。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1. 連接元件構(gòu)成位置隨動(dòng)系統(tǒng)； 2. 利用計(jì)算機(jī)內(nèi)的采樣及顯示程序,顯示并分析輸出的響應(yīng)結(jié)果；3. 反復(fù)調(diào)試達(dá)到設(shè)計(jì)要求。10V接線(xiàn)頭對(duì)調(diào)，以保證閉環(huán)系統(tǒng)是負(fù)反饋。感想：通過(guò)這次實(shí)驗(yàn)，深刻了解了對(duì)于速度反饋類(lèi)型的調(diào)試，對(duì)靜態(tài)誤差的分析以及產(chǎn)生誤差的原因等，并且對(duì)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響也在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中得到驗(yàn)證。參照照老師所給程序語(yǔ)句編寫(xiě)面板程序，合理布局，使在面板上可以看到輸入的電壓波形，輸出的電壓波形，并為了方便實(shí)驗(yàn)六里觀察隨動(dòng)，所以又編寫(xiě)了兩個(gè)表盤(pán)，便于更好的觀察輸入輸出的電壓變化。R01100Q00011Uda(理論)01111Uda（實(shí)測(cè)）0實(shí)驗(yàn)截圖如下：T=10msT=20msT=25msT=30msT=32ms六、思考題及實(shí)驗(yàn)感想1. 為什么T越小系統(tǒng)特性越好，T可以無(wú)限小嗎？ 答：T小有利于改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，因?yàn)椴捎幂^小的T，在同樣的采樣周期內(nèi)就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行更多次的采樣和控制，使系統(tǒng)響應(yīng)往期望的方向發(fā)展。（1） 確定增益系數(shù)D/A輸出 120mv，電機(jī)啟動(dòng)：，；D/A輸出 5v，電機(jī)轉(zhuǎn)速ω＝26rad/s閉環(huán)傳遞函數(shù)穩(wěn)態(tài)增益為，；系統(tǒng)連續(xù)部分的傳遞函數(shù)為；若取得狀態(tài)方程輸出方程由MATLAB可得，a=[0 1。P=[ + *i, *i]。采用零極型編排結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 配置比例因子控制器穩(wěn)態(tài)增益為，高頻增益為 選擇比例因子為4不考慮A/D,D/A的量程，結(jié)構(gòu)圖如下：兩圖比較得：K1= K2=1 K3= K4= K5= K6= K7=2（6）編排實(shí)現(xiàn)按下圖編排實(shí)現(xiàn)：可得，k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=，k7=8上面為理論計(jì)算得到的控制器，實(shí)驗(yàn)中使用的控制器參考了往屆同學(xué)的工作，進(jìn)行了較大修正，得到的效果較好。 3. 參數(shù) K1 、K5 對(duì)系統(tǒng)靜特性的影響？ 答：K1和K5影響的主要是系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益，增加開(kāi)環(huán)增益可以減少系統(tǒng)靜差，提高系統(tǒng)的快速性，同時(shí)太大的開(kāi)環(huán)增益會(huì)是的系統(tǒng)振蕩性加強(qiáng)甚至不穩(wěn)定。float k1=,k2=1,k3=,k4=,k5=,k6=,k7=。void interrupt (*oldint)(...)。 disable()。 outportb(0x31a,n)。 outportb(0x21,inport(0x21)|0x08)。 ad1=adc(1)。 setfillstyle(0,BLACK)。 line(120,350,120+75*cos((ad1+)*pi),35075*sin((ad1+)*pi))。 dac(da)。newhi=(hiamp。}/*A/D PROGRAM*/float adc(int n){ float ad。 for(i=0。 ad=r1/0x8001。 initgraph(amp。// Radius=80。 outtextxy(x
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