計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)---最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 就等待進(jìn)入定時(shí)中斷。最后進(jìn)行控制量和偏差的遞推和采樣周期恢復(fù)，就返回了。 EX1 =1。 //系數(shù)kk0float KK1 = 。j = PP1*UK_1 + PP2*UK_2 + PP3*UK_3。N=ADC_7128。我們小組成員積極參與談?wù)摚n后主動(dòng)翻閱資料，在仍然沒有結(jié)果的情況下，我們請(qǐng)教了老師，老師給我們講明了程序可能出錯(cuò)的地方，并教給我們利用Keil軟件的單步中斷查詢程序錯(cuò)誤的方法，我們汲取了老師的教訓(xùn)，認(rèn)真閱讀程序，并采用單步中斷的方式最終查出了程序出錯(cuò)的地方。也要感謝我們小組的組員，正是有了大家的共同努力，我們的各項(xiàng)任務(wù)，包括前期資料的借閱，中期接線程序的編寫與調(diào)試，后期資料的匯總，都在大伙合作的前提下順利的完成。........set =(ADC_7128+N+N_1)/3。 //系數(shù)pp3float G = 1。最少拍控制程序開始我們已經(jīng)計(jì)算出最小拍的控制輸出和偏差以及之前的控制輸出之間的關(guān)系是：u(k)=(k1)+(k2)+(k)(k1)+(k2)。 k =200。根據(jù)之前算得的公式計(jì)算出控制輸出u(k),然后檢查控制量是否溢出，溢出了就取相應(yīng)的最值。采樣周期選擇1s,定時(shí)中斷選擇為10ms,就是說100個(gè)定時(shí)中斷后進(jìn)行采樣。③對(duì)加速度輸入，當(dāng)t≥NT時(shí)，有y39。比如，被控對(duì)象為的實(shí)現(xiàn)的硬件電路圖為圖5 被控對(duì)象實(shí)現(xiàn)硬件電路圖在該圖中，左邊的積分環(huán)節(jié)通過選取500K的輸入電阻和2UF的并聯(lián)電容來實(shí)現(xiàn)，右邊的放大器上并聯(lián)了R=200K和C=2uF實(shí)現(xiàn)時(shí)間常數(shù)T2=，然后通過R7/R8=4實(shí)現(xiàn)放大系數(shù)Kp=4的要求。而加了上拉電阻的IN7和IN6端口，當(dāng)輸入IN7的電壓為0V時(shí)，進(jìn)入A/；當(dāng)輸入IN7的電壓為5V時(shí)，進(jìn)入轉(zhuǎn)換的電壓為0V。在數(shù)字隨動(dòng)控制系統(tǒng)中，要求系統(tǒng)的輸出值盡快地跟蹤給定值的變化，最少拍控制就是為滿足這一要求的一種離散化設(shè)計(jì)方法。3. 每個(gè)同學(xué)選擇不同的被控對(duì)象：4. 設(shè)計(jì)無紋波最少拍控制器。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。3. 每個(gè)同學(xué)選擇不同的被控對(duì)象：4. 設(shè)計(jì)無紋波最少拍控制器。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是一個(gè)綜合運(yùn)用知識(shí)的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計(jì)、硬件電路設(shè)計(jì)等方面的知識(shí)融合。1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象。6. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。6．電路設(shè)計(jì)，軟件編程、調(diào)試中遇到的問題及分析解決方法。1. 硬件電路設(shè)計(jì)：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運(yùn)放等）；由運(yùn)放實(shí)現(xiàn)的被控對(duì)象。6. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。最小拍閉環(huán)控制系統(tǒng)包括給定值，輸出值，D/A轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，數(shù)字控制器，被控對(duì)象，零階保持器等環(huán)節(jié)。具體的說，就是R2左端的電壓為轉(zhuǎn)換輸出的單極性電壓Vdan,該電壓的大小為，這就是原本單極性輸出的正常電壓。4 最小拍無紋波系統(tǒng)控制算法設(shè)計(jì) 最小拍無紋波控制的基本原理最小拍控制的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)要求有如下的形式：這一形式表明經(jīng)歷有限個(gè)采樣周期后輸出能跟上輸入的變化，系統(tǒng)在采樣點(diǎn)沒有靜差。因此，設(shè)計(jì)最小拍無紋波控制器時(shí)，對(duì)速度輸入函數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，則Gc(s)必須至少有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，使得控制信號(hào)u(k)
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