計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第五章(完整版)
【正文】 的階數(shù)，結(jié)果記為 n ； ?（ 4）高階多項(xiàng)式減去 乘以低階多項(xiàng)式，在 V 中相應(yīng)的列進(jìn)行同樣的 運(yùn)算； nz?（ 5）轉(zhuǎn)（ 2）； （ 6）如果非零多項(xiàng)式出現(xiàn)在 F的第二列，則同時(shí)將 F和 V的兩列進(jìn)行交換； （ 7）輸出結(jié)果（ p、 q、 r、 s 在 V 中， g 在 F 中）。00 ??? uay （ 8） 例： ????????????????244)(2)(22)(345223zzzzzczzzbzzzza求關(guān)于 x 和關(guān)于 y 的最小階解。 mAABA , , 0 和? SR39。 （一）設(shè)計(jì)參數(shù)階次的給定 給定設(shè)計(jì)參數(shù)時(shí)，為使物理上可實(shí)現(xiàn)，有如下定理： [定理 3] 對(duì)于用傳遞函數(shù)模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)問(wèn)題，如果要求得到物理上 可實(shí)現(xiàn)的唯一解，則在給定設(shè)計(jì)參數(shù) Am、 Bm及 A0時(shí)，必須滿(mǎn)足如 下條件： BABA mm d e gd e gd e gd e g ???1d e gd e gd e g2d e g 0 ???? ?BAAA m（ 1） （ 2） 證明： 1 閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為： mAABBSAR 0???（ 3） 由假設(shè) RSAB d e gd e g ,d e gd e g ??從而有 0d e g)d e g (d e g AABBSARAR m????（ 4） 由 ，有 039。 ?? ? （ 10） 由上節(jié)可知，為得到物理上可實(shí)現(xiàn)的唯一解，必須使 AS d e gd e g ?（ 11） 即 1d e gd e g ?? AS （ 12） 由 SR d e gd e g ? ，得到： 1d e gd e gd e gd e gd e g 0 ?????? AAAAB m即 1d e gd e gd e g2d e g 0 ???? ?BAAA m（ 13） （ 14） 從而定理 3中（ 2）式得證。 1d e gd e gd e g2d e g 0 ????? ? lBAAA m（ 18） （二）設(shè)計(jì)參數(shù)的給定（ Am、 Bm） （ 1）有限拍系統(tǒng)特性 rdmmmm zzBzBzAzBzH???? )()()( )()(39。 （ 25） （ 26） （ 2）要求閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于階躍輸入無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，且速度品質(zhì)系數(shù)為 ， 可選： ?K1039。1Rd e g d e g 1S A l? ? ? （ 33） lAAAR m ???? d e gd e gd e gd e g 039。 采樣周期 T=1s， 1 , ??n??解 ： （ 1）利用零階保持器法，化 G(s)為 G(z)： )()())(1()()(zAzBzzzzG ?????（ 2）分解 ，取 )()( ????? zBBzB)9 6 (0 4 ,1 ??? ?? zBB（ z=） （ 3）采用二階主導(dǎo)極點(diǎn)模型，為滿(mǎn)足 的要求，取 ?K1039。?SyubxRx其中 39。RBR ??代入 Diophantine 方程 ，有 mAASBAR 039。10????????zrzzRzszszS 最后得到： ???????????????? )()()(39。00 ??? uay00 /ay，得到 239。 ????? ? zBzBrBAd m故 )())(()()()(21210pzpzzbzbzzAzBzHmmm ??????由于 1 ,1 , ??? Tn??，于是有 ?????????????? o s22221TnTnnepTep???? ??b0、 b1 的選擇需要滿(mǎn)足如下條件： 0101( 1 ) 1 6 .1 6 7() 11 .8 0 6 2 .9 5 1 7 .0 6mmH b bd H zbbd z TK ?? ? ? ???? ? ? ? ? ???聯(lián)立求得： ,10 ??? bb最后得到： )())(()()()(2 ??????zzzzzzAzBzHmmm（ 4）由于控制對(duì)象中包含一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此控制器中不再引入積分 環(huán)節(jié)，故 01d e gd e gd e g2d e g 0 ????? ?BAAA m可選 1)(0 ?zA（ 5）求解 Diophantine 方程： mAASBAR 039。1d e g ( ) d e g d e g d e g d e g d e g d e g ( 1 ) d e g d e g d e gmlA R B S B A AA R A z RA l R B??? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?所以有： lAAAR m ???? d e gd e gd e gd e g 039。 （ 28） （ 3）要求閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于恒速度輸入無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，即 11( ) | 1()0mzmzHzdH zdz?????? ???（ 29） （四）觀(guān)測(cè)器特征多項(xiàng)式 A0 的選取。 zBzBr m??（ 2）一階閉環(huán)系統(tǒng)特性 )()()()()()(139。 式（ 12）給出了得到唯一解的條件，而式（ 14）說(shuō)明，為了得到物理上 可實(shí)現(xiàn)的解，給定觀(guān)測(cè)器特征多項(xiàng)式時(shí)必須有足夠的階數(shù)。 d e gd e gd e g ABT m ??（ 6） 由于
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