狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和強迫響應(yīng)-資料下載頁
2025-05-13 21:34本頁面
【正文】 s ss s s s? ? ? ???? ? ? ????????????22222t t t ttt t t te e e eee e e e? ? ? ?? ? ? ????????? ? ? ???A0 1 0( ) ( ) ( )2 3 1t t t? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ?x x u系統(tǒng)狀態(tài)方程 不要忘記驗算 練習答案：階躍響應(yīng) ?????????????????????????????????????????ttttttttttttAteeeeeeeeeeeeBe22222221022222222t t t ttt t t te e e eee e e e? ? ? ?? ? ? ????????? ? ? ???A0 1 0( ) ( ) ( )2 3 1t t t? ? ? ???? ? ? ???? ? ? ?x x u系統(tǒng)狀態(tài)方程 矩陣指數(shù) ? ?? ????????????????????????????????????????????????????????????????ttttttttttttttttttAttAAteeeeeeeedeedeeBdedBueet220)(2)(0)(2)(0)(2)(0)(2)(0)(0)()2()()()0()(???????????????xx 例：實現(xiàn)、求響應(yīng) 設(shè)有一電液位置伺服系統(tǒng)，已知系統(tǒng)方塊圖如下 求系統(tǒng)的狀態(tài)空間實現(xiàn)，并用狀態(tài)空間法求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。 3 2/s 1 電動伺服閥 放大器 油缸 位 移 傳 感器 11612 ?? ssU(s) Y(s) 【 分析 】 要做兩件事： 求系統(tǒng)的 SS表達式；用狀態(tài)空間法求單位階躍響應(yīng)。求實現(xiàn)的時候，要給求響應(yīng)帶來方便。 例：求出 SS實現(xiàn) ? ?1 0 0 30 2 0 , 6 , 1 1 10 0 3 3T?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?A b c6( 1 ) ( 2) ( 3 )3 6 31 2 3s s ss s s?? ? ??? ? ?? ? ?26O L TF( 6 1 1 )s s s? ??32( ) 6( ) 6 1 1 6YsU s s s s? ? ? ? 3 2/s 1 電動伺服閥 放大器 油缸 位 移 傳 感器 11612 ?? ssU(s) Y(s) 系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式為 0, ( 0 ) Tuy? ? ??? ??x A x b x xcx其中 實現(xiàn)并不唯一，但對角型求響應(yīng)最方便。 例：求出單位階躍響應(yīng) 2300( ) 0 000tttetee????????????Φ0( ) ( ) ( 0 ) ( ) ( )tt t t u d? ? ?? ? ??x Φ x Φ b????deeetttt?????????????????????? ???????3630000000)(3)(2)(?????????????????????????????????????ttttttteeedeee320)(3)(2)(13333363????? ? 231 1 1 1 3 3T t t ty e e e? ? ?? ? ? ? ? ?c x x? ?1 0 0 30 2 0 , 6 , 1 1 10 0 3 3T?? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?A b c初始條件假設(shè)為 0，不假設(shè)為0也無所謂 Recapitulation小結(jié) ? 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 ? 強迫響應(yīng)、全響應(yīng) ? 一些計算例子 ? 下次課內(nèi)容 – 連續(xù)系統(tǒng)的離散化 – 離散系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 ? 作業(yè)
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