狀態(tài)觀測器和分離原理-資料下載頁
2025-04-30 02:11本頁面
【正文】 ?????????????????????????????????eeeCBHCABKBKAxxyvxxxx000??帶狀態(tài)觀測器閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項式 注意：狀態(tài)變換不改變系統(tǒng)矩陣的 … … 閉環(huán)系統(tǒng)方程的特征多項式為 狀態(tài)反饋的極點 和 觀測器的極點 相互獨立 閉環(huán)極點由兩部分組成：直接狀態(tài)反饋 ABK的極點，狀態(tài)觀測器 AHC的極點。 ? ???????????????????????????????????????????eeeCBHCABKBKAxxyvxxxx000??)()()(0 )( HCAsIBKAsIHCAsI BKBKAsI ???????? ???分離原理 ? 觀測器的引入不影響狀態(tài)反饋增益矩陣 K所配置的系統(tǒng)極點；而狀態(tài)反饋的引入也不影響反饋增益矩陣 H所配置的觀測器的極點。 ? 這稱為控制器與觀測器的分離性，也叫分離原理。即狀態(tài)反饋控制律的綜合與觀測器的綜合可以獨立進行。 ? 所以，只要系統(tǒng)是 能控能觀 的，狀態(tài)反饋的任意極點配置 與觀測器的 任意極點配置 可以分別獨立進行。 帶狀態(tài)觀測器閉環(huán)系統(tǒng)的其他屬性 傳遞函數(shù)中發(fā)生了 零極點相消 。系統(tǒng)不再保持完全能控，其能控部分為 {ABK， B， C}。 直接狀態(tài)反饋和觀測器狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)（矩陣 ) 相同 。即： GK(s)=GHK(s) [觀測器 綜合原則 ]：把觀測器特征值負(fù)實部取為（ ABK）特征值負(fù)實部的 23倍。 [∑HK的魯棒性 ]：一般地，觀測器的引入會使?fàn)顟B(tài)反饋控制系統(tǒng)的 魯棒性變壞 。改善的途徑是使用回路傳遞函數(shù)矩陣恢復(fù) (loop transfer recovery)技術(shù)。 ? ? ???????????????????????000)()()(11BHCAsIBKBKAsICsGBBKAsICsGHKKRecapitulation小結(jié) ? （全維）狀態(tài)觀測器的概念 ? 狀態(tài)觀測器的設(shè)計 ? 分離原理 ? 下次課內(nèi)容：李亞普諾夫穩(wěn)定性 ? 作業(yè)
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