控制系統(tǒng)的性能分析-資料下載頁
2025-05-12 11:22本頁面
【正文】 ??? mnSTSSKsHsGjnjimi???控制工程基礎(chǔ) 26 0)( Rtr ? tvtr 0)( ? 2021)( tatr ?KR?10Kv0Ka0 輸入 類型 0型 ∞ ∞ Ⅰ 型 0 ∞ Ⅱ 型 0 0 sse關(guān)）有關(guān)、開環(huán)傳遞函數(shù)有就越?。ㄅc系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差系數(shù) K???pKR?10vKv0aK0從表中可看出： 系統(tǒng)型別越高，對信號的跟蹤能力越強，誤差越小。 同一型別，跟蹤慢信號的誤差小。 控制工程基礎(chǔ) 27 例 6－ 2 控制工程基礎(chǔ) 28 在干擾輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sN圖 6－ 5 控制系統(tǒng)的方塊圖 X(S) Y(S) 39)(6 )()()()(1 )()()(212 SNSHSGSGSHSGSEN ???在干擾作用下，系統(tǒng)的偏差為： 40)(6 )()()()(1 )()(l i m2120SNSHSGSG SHSSGesN s s ????結(jié)論：在干擾作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差與開環(huán)傳函，干擾及干擾作用的位置有關(guān)。 控制工程基礎(chǔ) 29 42)(6 )0(41)(6 Heeeesss s ns s rss s ns s rss????????總穩(wěn)態(tài)偏差： 總穩(wěn)態(tài)誤差： 注意：求穩(wěn)態(tài)誤差，前提條件是系統(tǒng)穩(wěn)定。 控制工程基礎(chǔ) 30 例 6－ 3： 控制工程基礎(chǔ) 31 例 6－ 4 控制工程基礎(chǔ) 32 提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的措施 若控制系統(tǒng)既要求穩(wěn)態(tài)誤差小，又要求有良好的動態(tài)性能，可采用復(fù)合控制的方法，或稱順饋的方法對誤差進(jìn)行補償，方法主要有兩種。 圖 6－ 8 補償輸入產(chǎn)生的誤差的順饋控制 )(1)(0)()()()(1)()(1)()()()(1)()(1)(SGSGSESSXSGSGSGSESSXSGSGSGSEccc??????????＝令對單位反饋??控制工程基礎(chǔ) 33 2. 按干擾補償 圖 6－ 9 補償干擾產(chǎn)生的誤差的前饋控制 46)(6 )(1)(0)()()()()()()()(1)()()()()(45)(6 )()()(1)()()()()(12122121221212SGSGSGSGSGSGSNSNSGSGSGSGSGSGSESNSGSGSGSGSGSGSYcccc????????????的影響，令為消除干擾控制工程基礎(chǔ) 34 作業(yè)： P152 6－ 4 6－ 5 6－ 6 6－ 9
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