控制系統(tǒng)的性能分析-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 SddGGdGdGdGdSGG也可寫(xiě)成：控制工程基礎(chǔ) 3 X( s )+Y( s )G(s)H(s)GSGHSGHddGGGHGHGHddGGGHddGdGdGGHddddSSSHSGSGSXSYS?????????????????????????????????????1111)1(1)1()1(lnln)()()(1)()()()(2的靈敏度為：對(duì) 對(duì) α 的靈敏度比前向通道傳函 G(S)對(duì) α 的靈敏度降低了 倍。越接近誤差，的值反映了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)故即入的穩(wěn)態(tài)值，希望輸出的穩(wěn)態(tài)值＝輸相當(dāng)于階躍信號(hào)）輸入信號(hào)變?yōu)橹绷餍盘?hào)當(dāng)時(shí)當(dāng)1)0()0(1)0( ,(,011)0()0(01)0()0(1,0MMMKKjMjM?????????????????控制工程基礎(chǔ) 9 2. 復(fù)現(xiàn)帶寬與復(fù)現(xiàn)頻率 若給定 △ 為系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)低頻輸入信號(hào)的允許誤差，而系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)低頻輸入信號(hào)的誤差不超過(guò) △ 時(shí)的最高頻率為 ，則 稱(chēng)為復(fù)現(xiàn)頻率， 0～ 為復(fù)現(xiàn)帶寬。 b? b?對(duì)二階系統(tǒng)，當(dāng) ?? ?1 5 )(6 cb ?? ?對(duì)高階系統(tǒng) 18)(6 )1()1(17)(6 16)(6 )1(2?????????rrcsrpMMkktMM??控制工程基礎(chǔ) 14 總結(jié)： ? ?對(duì)應(yīng)。 一般在保證穩(wěn)定的前提下， K越大，系統(tǒng)型別越高，則系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度越好。因此，頻率特性中頻段的形狀主要影響時(shí)間響應(yīng)的中間段。 高頻段斜率越大，系統(tǒng)抗干擾能力越強(qiáng)。 控制工程基礎(chǔ) 22 系統(tǒng)類(lèi)型 令系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 )623(,)1()1()()(11 ??????? ??? mnSTSSKsHsGjnjimi???系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益。 控制工程基礎(chǔ) 27 例 6－ 2 控制工程基礎(chǔ) 28 在干擾輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差 )( sR)( sG)( sE)(1 s )( sG )(2 s)( sH)( sC)( sN圖 6－ 5 控制系統(tǒng)的方塊圖 X(S) Y(S) 39)(6 )()()()(1 )()()(212 SNSHSGSGSHSGSEN ???在干擾作用下，系統(tǒng)的偏差為： 40)(6 )()()()(1 )()(l i m2120SNSHSGSG SHSSGesN s s ????結(jié)論：在干擾作用下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差與開(kāi)環(huán)傳函，干擾及干擾作用的位
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