液壓伺服與比例控制系統(tǒng)_第四部分_機液伺服系統(tǒng)-資料下載頁
2025-05-11 08:11本頁面
【正文】 第三章中所討論的閥控缸 ， 閥控馬達及系在馬達等都是開環(huán)控制 。 這一章講的是在開環(huán)動力元件的基礎(chǔ)上 ， 加上反饋裝置后就組成閉環(huán)控制系統(tǒng) 。 采用機械反饋元件的系統(tǒng)稱為機液控制 。 分析機液系統(tǒng)時 ， 首先要分析其工作原理 。 先必須從實際系統(tǒng)中找出比較元件 ， 弄清比較方式 ， 明確指令信號和被控對象；然后研究閥 、 缸 （ 動力元件 ） 的類型 ， 在此基礎(chǔ)上就可以建立全部基本方程 ， 由基本方程即可求得系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 。 有了傳遞函數(shù) ， 就可以按照制理論分析其靜態(tài)動態(tài)品質(zhì) 。 小 結(jié) 機液伺服系統(tǒng)工作可靠 。 但是 ， 如果設(shè)計時各參數(shù)選擇不好 ， 裝配時就不易調(diào)整 。 另外 ， 機械元件有慣性 ， 時間常數(shù)較大；機械運動件間總有間隙 、 摩擦 ，工作久了總有磨損 ， 這些都會降低系統(tǒng)的精度 。 由于液壓動力元件的傳遞函數(shù)式是積分環(huán)節(jié)加振蕩環(huán)節(jié) 。 因此 ， 可以說機液系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)基本上都是積分加振蕩 。 比較元件要求： 1）與指令元件相連； 2）與被控對象相連； 3）與放大元件相連。 小 結(jié) 穩(wěn)態(tài)誤差 ： 穩(wěn)態(tài)誤差與放大元件的輸出流量有關(guān)，與放大元件在穩(wěn)態(tài)時的輸入量 xv 成正比。 1） 負載誤差 與 負載 FL成正比 ,與 壓力增益 KP成反比 (與總壓力流量系數(shù) KCe成正比 )； 2）速度 誤差 與 給定速度 V成正比，與 速度增益 Kv成反比。 因此 ： 1） 要想辦法提高 壓力增益 KP，減小閥的零位泄漏； 2） 要想辦法在保證穩(wěn)定的前提下，提高 速度增益 Kv。 小 結(jié) 穩(wěn)定性 ： 系統(tǒng)穩(wěn)定性與開環(huán) 增益 Kv有關(guān)，與固有頻率 ωh有關(guān)，與阻尼系數(shù) ζh有關(guān)。 1）油缸的等效容積越小，液壓彈簧剛度越大， 固有頻率 ωh越高，穩(wěn)定性越好； 2） 開環(huán) 增益 Kv越小， 總壓力流量系數(shù) KCe越小，穩(wěn)定性越好；但 這與控制精度相矛盾。 因此 ： 1） 采用零開口閥以減小 壓力流量系數(shù) KCe，提高 壓力增益 KP，從而保證控制精度； 2） 要想辦法減小 油缸的等效容積，提高 固有頻率 ωh，保證穩(wěn)定性 。 vhhK??2lg20幅值穩(wěn)定性裕量
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