伺服系統(tǒng)設計ppt課件-資料下載頁
2025-05-06 00:51本頁面
【正文】 提高了低速時的平滑性。 選擇伺服電機類型 交流伺服電機和直流伺服電機各有其有特點，根據(jù)系統(tǒng)要求確定，對于伺服 進給系統(tǒng)而言，要求伺服電機具有： ?調速范圍寬且穩(wěn)定，速比大，低速（ ）時 ,速度穩(wěn)定性仍好； ?負載特性硬（受負載沖擊，速度穩(wěn)定性好），過載能力強； ?響應速度快，從零轉速到 1500r/min，時間在 ，角加速度達 400rad/s2 ?能夠頻繁啟動、制動、反轉、加減速等。 國外伺服電機品牌： 德國： SIEMENS公司、 INDRAMAL公司等 美國： AB公司、 PARKER公司 法國： ALSTHOM公司 國內伺服電機生產廠家較多，集中在華東和華南地區(qū) 選擇導軌種類，確定阻尼比 由實驗可得到各種導軌的等價阻尼比，同時考慮系統(tǒng)的速度、穩(wěn)定性、 潤滑、材料等。 靜壓導軌： 滑動導軌： 滾動導軌： 確定系統(tǒng)增益 k 和機械傳動鏈的固有頻率 n?根據(jù)控制精度及系統(tǒng)穩(wěn)定性的要求，一般取 k= 8— 15/s 由系統(tǒng)增益和導軌阻尼比，初步確定滿足系統(tǒng)穩(wěn)定性要求所需的機械傳 動鏈固有頻率 為： n??? 2kn ??阻尼比 ?五、絲杠工作臺的簡化模型 設計伺服機械傳動系統(tǒng)并校驗 這一環(huán)節(jié)的計算與開環(huán)系統(tǒng)類似，主要包括： ?機械傳動方案選擇； ?初選絲杠直徑； ?計算總傳動比； ?計算等效轉動慣量，并驗算慣量匹配； ?計算傳動系統(tǒng)綜合拉壓剛度，并計算固有頻率，校驗是否滿足系統(tǒng)對 固有頻率的要求。 計算出某項不符合要求時，重新設計計算。 絲杠工作臺縱振（水平方向）系統(tǒng)可以簡化為下圖所示的動力學模型，即 彈簧質量阻尼系統(tǒng)。 圖示 絲杠工作臺系統(tǒng)的動力學模型 m K x c y 動力學平衡方程為 : 0)(22???? xykdtdycdtdym式中 : m 是絲杠工作臺的等效集中質量 21 31 mmm ??c 是絲杠工作臺導軌的粘性阻尼系數(shù) k 是絲杠螺母機構的綜合拉壓剛度 y 是工作臺的實際位移 x 是電機轉角折算到工作臺的等效位移，即指令位移 對上式拉氏變換 ,得系統(tǒng)傳遞函數(shù) : kcsmsksXsYsG???? 2)()()(化簡成二階系統(tǒng)的標準形式為 : 2222)( nnnsssG ????????令 mkn ?2?mcn ???2mkn ??mkc2??n??為絲杠工作臺系統(tǒng)的固有頻率 為系統(tǒng)縱向振動阻尼比 (即粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比 ) 影響系統(tǒng)動特性的主要參數(shù)是 和 ，由 k、 m、 c 決定。 n? ?
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